FANUC机器人保养编程

------FANUC机器人基本保养------

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      基本保养

      一.概述
      定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命，FANUC机器人的保养周期可以分为日常三个月，六个月，一年，两年，三 年。

具体保养内容如下:

      更换电池
      1.更换控制器主板上的电池
      2.更换机器人本体上的电池

                1.更换控制器主板上的电池

      概述：
             程序和系统变量存储在主板上的SRAM中,由一节位于主板上的锂电池供电,以保存数据。当这节电池的电压不足时，则会在TP上显示报 警（SYST-035 Low or No Battery Power in PSU）。当电压变得更低时,SRAM中的内容将不能备份,这时需要更换旧电池,并将原先备份的数据重新加载。因此，平时注意用Memory Caed或软盘定期备份数据。控制器主板上的电池两年换一次。

      如何更换控制柜电池?
      具体步骤如下：
1）准备一节新的3V锂电池（推荐使用FANUC原装电池）。
2）机器人通电开机正常后，等待30秒。
3）机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。
4）装上新电池，插好接头。

                2.更换机器人本体上的电池？
      概述：
             机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都更换，在电池电压下降报警（SRVO-065 BLAL alarm（Group:%d）,出现时，允许用户更换电池。若不及时更换，则会出现报警（SRVO-065 BLAL alarm（Group:%d），此时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需 要做Mastering，才能使机器人正常运行。

                如何更换机器人本体电池？
        具体步骤如下：
  1）保持机器人电源开启，按下机器急停按钮。
  2）打开电池盒的盖子，拿出旧电池。
  3）换上新电池（推荐使用FANUC原装电池）,注意不要装错正负极（电池盒的盖子上有标识）。
  4）盖好电池盒的盖子，上好螺丝。
                                                    

                更换润滑油
        概述：
        机器人每工作三年或工作10000小时，需要更换J1、J2、J3、J4、J5、J6轴减速器润滑油和J4轴齿轮盒的润滑油。某些型号机器人如S-430、R-2000等每半年或工作1920小时还需更换平衡块轴承的润滑油。

        1.更换减速器和齿轮盒轮滑油
      具体步骤如下：
      1）机器人关电。
      2）拔掉出油口塞子。
      3）从加油嘴处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。
      4）让机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。
      5）把出油口的塞子重新装好。
                                                   

        注意：错误的操作将会导致密封圈损坏，为避免发生错误，操作人员应考虑以下几点：
    1）更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。
    2）使用手动油枪缓慢加入。
    3）避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源，如果非要不可，压力必须控制在75Kgf/cm2以内，流量必须控制在15/ss以内。
    4）必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。
    5）更换完成，确认没有润滑油从出油口流出，将出油口塞子装好。
    6）为了防止滑倒事故的发生，将机器人和地板上的油迹彻底清除干净。

       操作步骤：
   直接从加油嘴处加入润滑油，每次无须太多（约10CC）

 发那科(FANUC)维修型号  

A02B系列：

A02B-0091-C113  A02B-0198-B501  A02B-0228-B501  A02B-0228-B501  A02B-0236-C120  A02B-0198-B501-1 A02B-0279-B503  A02B-0279-C060  A02B-0280-B502  A02B-0280-B502  A02B-0283-B502  A02B-0198-B501-2 A02B-0299-B802  A02B-0299-B802  A02B-0299-B802  A02B-0303-0084  A02B-0311-B500  A02B-0279-C122-TA A02B-0321-B500  A02B-0321-B510 A02B-3200-0219  A20B-0007-0070  A20B-1000-0220  A20B-1000-0220-05B A20B-1001-0340 A20B-1001-0341 A20B-1001-0731 A20B-1001-0860 A20B-1001-0870 A20B-8001-0920/06A A20B-1001-0871 A20B-1001-0880 A20B-1001-0881 A20B-1001-0882 A20B-1001-0910 A20B-1001-0911 A20B-1001-0920 A20B-1001-0930 A20B-1002-0310 A20B-1002-0320 A20B-1002-0350 A20B-1002-0710 A20B-1003-0273  A20B-1003-0275  A20B-1003-0278  A20B-1003-0750 A20B-1003-0760 A20B-1004-0500 A20B-1006-0720 A20B-1006-0730 A20B-2000-0175 A20B-2000-0180 A20B-2000-0450 A20B-2000-0480 A20B-2000-0490 A20B-2000-0500 A20B-2001-0060 A20B-2001-0065 A20B-2001-0110 A20B-2001-0120 A20b-2001-0120  A20B-2001-0880 A20B-2001-0881 A20B-2002-0300  A20B-2002-0311  A20B-2002-0650 A20B-2002-0651 A20B-2003-0310  A20B-2004-051  A20B-2100-0411  A20B-2101-0070  A20B-2101-0091 A20B-2101-039  A20B-3300-0291  A20B-3300-0410 A20B-3300-0476 A20B-3300-0632  A20B-3300-0638 A20B-3300-0768  A20B-3900-0042  A20B-3900-0223 A20B-8001-0570  A20B-8002-0020  A20B-8002-0310 A20B-8100-0402  A20B-8101-0285  A20B-8101-0320 A20B-8200-0360  A20B-8200-0361  A20B-8200-0545 A20L-1002-0700           

其他型号： 

A02B-0091-C113 A02B-0236-C120  A02B-0279-C060  A02B-0283-B502  A02B-0303-0084  A02B-0279-C122-TA  A02B-0311-B500  A02B-0321-B500  A02B-0321-B510 A03B-0815-C003  A03B-0815-K002 A350-2101-T046/05  A03B-0819-C114  A03B-0819-C167  A20L-1002-0700 A290-0521-V542  A290-0561-V501  A66L-2050-0025#B A290-0561-V532 A290-0561-V532  A320-2200-T356  A350-2002-T524  A61L-0001-0074 A81L-0001-0083#3C A61L-0001-0093  A61L-0001-0094 A61L-0001-0139 A66L-2050-0031  A81L-0001-0102 A81L-0001-0083#C A81L-0001-0120 A81L-0001-0122 A81L-0001-0123 A81L-0001-0124 A81L-0001-0133 A81L-0001-0101#C 

A81L-0001-0147 A81L-0001-0150 A81L-0001-0155 A86L-0001-0126 A86L-0001-0127 A81L-0001-0120#C A86L-0001-0130 A86L-0001-0138 A86L-0001-0236  A98L-0001-0524 A98L-0001-0555 A81L-0001-0122#C A98L-0001-0569 A98L-0001-0630 A98L-0001-0633 A98L-0001-6333 A98L-9901-0151   

A16B系列：

A16B-1002-0360 A16B-1010-0150  A16b-1010-0240  A16B-1010-0286  A16B-1100-0240  A16B-1010-0150-06A A16B-1100-0260  A16B-1200-0150  A16B-1200-0150  A16B-1200-0230  A16B-1210-0591  A16B-1100-0240-03A A16B-1210-0801 A16B-1210-0951  A16B-1211-0170  A16B-1211-0300  A16B-1211-0320  A16B-1100-0260-11B  A16B-1211-0340 A16B-1211-0850 A16B-1211-0890 A16B-1211-0901 A16B-1211-0903 A16B-1200-0150-1 A16B-1211-0907 A16B-1211-0909 A16B-1211-0910 16B-1211-0920 A16B-1211-0945 A16B-1212-0531-1  A16B-1211-0946 A16B-1211-0971 A16B-1211-0972 A16B-1212-0100 A16B-1212-0110 A16B-2200-022-1 A16B-1212-0210 A16B-1212-0210  A16B-1212-0215 A16B-1212-0216 A16B-1212-0220  A16B-2200-0900-1 A16B-1212-0221 A16B-1212-0221  A16B-1212-0221  A16B-1212-0222 A16B-1212-022O A16B-2200-0900-2 A16B-1212-0360  A16B-1212-0390  A16B-1212-0531  A16B-1212-0901  A16B-1212-0950 A16B-2200-0900-3 A16B-1310-0380 A16B-1600-0090 A16B-2002-0431  A16B-2002-0651 A16B-2002-0651  A16B-2200-0917-1  16B-2200-0130  A16B-2200-0200  A16B-2200-0220 A16B-2200-0221 A16B-2200-0330 A16B-2200-0931-1 A16B-2200-0340 A16B-2200-0341 A16B-2200-0345  A16B-2200-0346 A16B-2200-0350 A16B-2200-0941-1 A16B-2200-0350  A16B-2200-0360 A16B-2200-0361 A16B-2200-0370 A16B-2200-0371 A16B-2201-0470-1 A16B-2200-0380 A16B-2200-0381 A16B-2200-0390 A16B-2200-0391 A16B-2200-0790 16B-2201-0472-1 A16B-2200-0791 A16B-2200-0800 A16B-2200-0900  A16B-2200-0917  A16B-2200-0931  A16B-2202-0124-1 A16B-2200-0941  A16B-2200-0950  A16B-2200-0955  A16B-2201-0050 A16B-2201-0101 A16B-2202-0751-1 A16B-2201-0103 A16B-2201-0440  A16B-2201-0470  A16B-2201-0472  A16B-2202-0061  A16B-200-0040-1 A16B-2202-0124  A16B-2202-0420 A16B-2202-0420  A16B-2202-0431  A16B-2202-0541  A16B-3200-0040-2  A16B-2202-0682  A16B-2202-0750  A16B-2202-0751  A16B-2202-0760  A16B-2202-0772  A16B-3200-0040-3 A16B-2203-0020 A16B-2203-0021 A16B-2203-0073  A16B-2203-0110 A16B-2300-0200 A16B-3200-0500 A16B-2203-0111 A16B-2203-0112 A16B-2300-0110 A16B-2300-0140 A16B-3200-0040  A16B-3200-0491  A16B-3200-0040  A16B-3200-0260  A16B-3200-0362

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A06B系列：

A06B-0031-B675 A06B-0032-B075 A06B-0033-B577 A06B-0033-B675 A06B-0253-B301 A06B-0061-B203#0100 A06B-0034-B575 A06B-0061-B103 A06B-0061-B203 A06B-0061-B303 A06B-0253-B400 A06B-0075-B103#0100 A06B-0061-B403 A06B-0061-B503 A06B-0063-B003 A06B-0063-B006 A06B-0253-B401 A06B-0075-B203#0100 A06B-0063-B103 A06B-0063-B203 A06B-0063-B303 A06B-0063-B403 A06B-0253-b401  A06B-0078-B103#0100 A06B-0063-B503 A06B-0064-B503 A06B-0075-B003 A06b-0075-B003  A06B-0253-B500 A06B-0085-B103#0100 A06B-0075-B006  A06B-0075-B103 A06B-0075-B203 A06B-0075-B303 A06B-0253-B501 A06B-0205-B100#0100 A06B-075-B403 A06B-0075-B503 A06B-0076-B203 A06B-0077-B003 A06B-0257-B001 A06B-0235-B202#0100 A06B-0077-B103 A06B-0077-B106 A06B-0077-B203 A06B-0077-B303 A06B-0257-B011 A06B-0243-B100#0100 A06B-0077-B403 A06B-0077-B503 A06B-0078-B003 A06B-0078-B103 A06B-0257-B100 A06B-0247-B400#0100 A06B-0078-B103  A06B-0078-B203 A06B-0078-B303 A06B-0078-B403 A06B-0257-B101 A06B-0253-B100#0100 A06B-0078-B503 A06B-0079-B103 A06B-0079-B403 A06B-0082-B103 A06B-0257-B110 A06B-0257-B201#0100 A06B-0082-B403 A06B-0085-B003 A06B-0085-B103 A06B-0085-B103  A06B-0257-B111 A06B-0371-B575#0008 A06B-0085-B203 A06B-0085-B303 A06B-0085-B403 A06B-0085-B503 A06B-0257-B200 A06B-0371-B577#0008 A06B-0114-B075  A06b-0116-b103 A06B-0116-B403  A06B-0202-B000 A06B-257-B201 A06B-0371-B677#0008 A06B-0202-B001 A06B-0202-B002 A06B-0202-B100 A06B-0202-B101 A06B-0257-B210 A06B-0372-B575#0008 A06B-0202-B200 A06B-0202-B201 A06B-0202-B400 A06B-0205-B000 A06B-0257-B211 A06B-0372-B577#0008 A06B-0205-B000  A06B-0205-B001 A06B-0205-B100 A06B-0205-B101 A06B-0257-B400 A06B-0829-B100#0001 A06B-0205-B200 A06B-0205-B201 A06B-0205-B300 A06B-0205-B302 A06B-0257-B401 A06B-0831-B200#0002 A06B-0205-B400 A06B-0205-B401 A06B-0205-B500 A06B-0205-B501 A06B-0257-B410 A06B-0833-B206#0002 A06B-0212-B000 A06B-0212-B100 A06B-0212-B200 A06B-0212-B300 A06B-0257-B411 A06B-0853-B927#0441 A06B-0212-B400 A06B-0213-B500 A06B-0215-B000 A06B-0215-B100 A06B-0257-B500 A06B-0854-B927#0741 A06B-0215-B101 A06B-0215-B200 A06B-0215-B201 A06B-0215-B400 A06B-0257-B501 A06B-0856-B100#0001 A06B-0215-B401 A06B-0221-B000 A06B-0221-B001 A06B-0221-B100 A06B-0257-B510 A06B-0857-B100#0001 A06B-0221-B101 A06B-0221-B301 A06B-0221-B400 A06B-0221-B401 A06B-0257-B511 A06B-0857-B927#0341 A06B-0223-B000 A06B-0223-B001 A06B-0223-B002 A06B-0223-B100 A06B-0263-B100 A06B-0858-B100#0001 A06B-0223-B101 A06B-0223-B200 A06B-0223-B201 A06B-0223-B300 A06B-0265-B001 A06B-0859-#0002 

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A20B系列：

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