发那科上下料机器人机械手R-1000iA 80F

项目

规格

R-1000iA/80F

R-1000iA/100F

机构

多关节型机器人

控制轴数

6轴（J1、J2、J3、J4、J5、J6）

可达半径

2230mm

安装方式

地面安装、吊顶安装

动作范围（Zui高速度）

J1轴旋转

360°（170°/s）6.28rad（2.97rad/s）

360°（130°/s）6.28rad（2.27rad/s）

J2轴旋转

245°（140°/s）4.28rad（2.44rad/s）

245°（110°/s）4.28rad（1.92rad/s）

J3轴旋转

360°（160°/s）6.28rad（2.79rad/s）

360°（120°/s）6.28rad（2.09rad/s）

J4轴手腕旋转

720°（230°/s）12.57rad（4.01rad/s）

720°（170°/s）12.57rad（2.97rad/s）

J5轴手腕旋转

250°（230°/s）4.36rad（4.01rad/s）

250°（170°/s）4.36rad（2.97rad/s）

J6轴手腕旋转

720°（350°/s）12.57rad（6.11rad/s）

720°（250°/s）12.57rad（4.36rad/s）

手腕部可搬运质量

80kg（A）

（A）+（B）<80kg

100kg

J3手臂部可搬运质量

-

20kg（C）

（C）+（D）<20kg

J3机座部可搬运质量

15kg（B）

20kg（D）

手腕允许负载转矩

J4轴

380N·m        38.8kgf·m

690N·m        70.4kgf·m

J5轴

380N·m        38.8kgf·m

690N·m        70.4kgf·m

J6轴

200N·m        20.4kgf·m

260N·m        26.5kgf·m

手腕允许负载转动惯量

J4轴

30kg·m²       306.1kgf·cm·s²

57kg·m²       581.6kgf·cm·s²

J5轴

30kg·m²       306.1kgf·cm·s²

57kg·m²       581.6kgf·cm·s²

J6轴

20kg·m²       204.1kgf·cm·s²

32kg·m²       326.5kgf·cm·s²

驱动方式

使用AC伺服电机进行电气伺服驱动

重复定位精度

+0.2mm

机器人质量

620kg

665kg

安装条件

环境温度：0-45℃；环境湿度：通常在75%RH以下（无结露现象），短期在95%RH以下（1个月之内）；震动加速度：4.9m/s²（0.5G）以下