GALIL4080独立型运动控制器 运动控制卡

dmc-4080加速型8轴

概述

dmc-4080控制器是美国galil公司目前为止性能Zui高的一款独立型运动控制器。该控制器系列具有很多更强大的特性，包括高速通讯，非易失性程序存储器，更快的编码器反馈速率，甚至在消除电磁干扰方面也做了很大的改进。

dmc-4080运动控制器提供两个通讯通道：高速rs232（2个接口，速度高达115kb）以及10/100base-t的网口。该款控制器的伺服电机编码器反馈速率高达每秒22000,000个编码器计数，而对于步进电机也能达到每秒6000,000个步进数，每个轴的伺服更新速率Zui低可达31.25µsec。

dmc-4080运动控制器可以控制8轴步进电机、伺服电机或两者的任意组合。其标准的运动控制算法包括带有速度和加速度前馈的pid补偿，可同时执行8个应用程序，及可与外部事件同步执行的i/o。运动模式包括jog，ptp定位，位置跟踪，直线和圆弧插补，电子齿轮同步，轮廓控制以及电子凸轮等功能。控制器会通过具有平滑处理功能的可编程加、减速度来消除运动过程中的抖动。对于复杂轮廓的平滑跟踪，dmc-4080提供了一个无限制的直线和圆弧小线段的连续位置反馈。另外和龙门同步控制一样，该系列控制器也具备多个主动轴的电子齿轮同步功能。

为了实现与外部事件的同步，dmc-40x0提供了16路带光电隔离的通用输入和16路带光电隔离色大电流输出以及用于连接操纵杆，感测器和压力传感器的8路模拟量输入。dmc-4080也可扩展32路3.3v逻辑电平的i/o。如果辅助编码器接口没有被占用，则可多提供每轴两路的输入信号。除此之外，还有一些经过光隔处理后的专用输入信号，如每轴的正、反向限位、回零，急停等信号。

就编程而言，galil公司提供了功能强大的2字符命令集及终端编程调试工具软件包，用户可以非常方便地进行应用编程；同时还提供有支持当前所有windows版本、.net、dos、linux等操作系统的通信驱动库，用户可以很方便地进行二次开发，打造具有自己特色的专用控制器。

一、产品主要规格：

系统处理器

●32-bit基于risc结构的dsp高速中央处理器

通讯接口

●具备智能mdix识别技术的10/100base-t网口

●通讯速率高达115kb的rs232口

命令以ascii码传送，二进制通信方式也可作为标准性能

运动方式

●点-点定位控制

●位置跟踪

●jog

●带有进给倍率的2d直线/圆弧插补

●多达8轴的直线插补

●刀角跟踪

●螺旋模式

●多组主控装置电子齿轮

●龙门同步模式

●电子凸轮

●轮廓控制

●示教和录返模式

存储功能

●应用程序存储空间：2000行x 80字符

●510个变量

●30个数组中16000个数组元素

控制算法

●带有速度、加速度前馈的pid控制算法

●陷波滤波器和低通滤波器

●双闭环控制下的间隙补偿

●消减冲击的速度平滑处理算法

●积分限制

●转矩限制

●偏置调整

运动参数：

●位移：32bit(每次运动可达±21.5亿个计数单位;自动更新; jog或速度模式无限制)

●速度：对于伺服电机，可高达22000,000个计数/秒

●加速度：10亿个计数/秒²

通用i/o：

光隔输入光隔输出模拟量输入 3.3v i/o

8轴 16 16 8 32

高速位置锁存：

●通用输入1-4为四路锁存输入，用于a,b,c,d轴；9-12四路锁存输入用于e,f,g,h轴。（经过光隔处理后的锁存输入，其响应速度< 40µsec）

专用输入：

●主编码器输入：a,a-,b,b-,i,i-（+/-12v或ttl）

●辅助编码器输入：a, a-, b, b-

●正、反限位输入----带光隔

●回零输入----带光隔

●高速位置锁存输入----带光隔

●急停输入----带光隔

专用输出：

●16位的dac模拟量输出

●脉冲+方向输出

●pwm输出，同样适用于伺服放大器

●放大器使能输出

●报警输出

●高速位置比较输出

Zui小伺服更新速率：

标准 快速

●8轴 187µsec 125µsec

Zui大编码器反馈速率：

●22mhz

Zui大步进电机指令速率：

●6mhz

电源规格：

●20-80vdc

环境要求：

●操作环境：0-70℃

●湿度：20-95%rh，无凝结

尺寸：

●8轴：11.5” x 7.25” x 1.72”

接口规格：

●放大器i/o：44芯高密度针d型公接口

●通用i/o：44芯高密度孔式d型母接口

●编码器：15芯高密度孔式d型母接口

●模拟量输入：15芯低密度针式d型公接口

●扩展i/o：44芯高密度针d型公接口