工业机器人生产线_机器人生产线_力鼎自动化查看

机械手由结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及控制柜，六部分组成。

其中：1，结构框架，主要由立柱等结构件组成，其作用是将各轴架空至一定高度，多由铝型材或方管，矩形管，圆管等焊接件构成；

2，X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，三个运动组件为桁架机械手的核心组件，其定义规则遵循笛卡尔坐标系

轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成

其特点：

1，高效--------其各轴以极高的速度直线运行，可用伺服电机快速响应；

2，稳定-------极小的重复性误差，高可达0.05mm；

3，高强度------7x24小时工作，不需要吃饭、睡觉、抽烟等；

4，高精度------定位精度可达0.02mm（基于制作成本原因，可根据使用工况适当放大定位精度）；

5，------相比关节机器人，其负载重量大，制作成本低，适合于“中国智造”基本国情；

6，操作简单------基于直角坐标体系，其运动参数较为简单。

机械手首先是从美国开始研制的，其在国外有较完善的运用。1958年美国联合控制公司研制出第1台机械手。它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate（即自动）。运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置