KV-ML16V 可编程控制器

型号

kv-ml16v

一般规格

电源电压

单元主体：24vdc ±10%（由cpu单元供给）i/o侧： 24vdc±10%

内部消耗电流

本体: 200ma以下 连接kv-hpd1时: 290ma以下外部i/o: 120ma以下

环境温度

0 ～ +50℃(无结冰)*2*3

保存环境温度

-20 ～ +70℃*2

相对湿度

10到95%rh(无冷凝)

存储环境湿度

耐电压

1500vac 1分钟时间 电源端子和i/o端子间及全部外部端子和外壳间 500vac 1分钟时间 电源端子和mechatrolink-ⅱ通信端口以及fg间(kv-ml16v)

耐噪性

1500vp-p 脉冲宽度1μs、50ns(通过噪声模拟器)遵循iec标准(iec61000-4-2/3/4/6)

耐振动*1

间歇振动时

频率5 ～ 9 hz

振幅3.5 mm

频率9 ～ 150 hz

加速度9.8 m/s2

连续振动时

频率5 ～ 9 hz

振幅1.75 mm

频率9 ～ 150 hz

加速度4.9 m/s2

绝缘电阻

50mω以上(500vdc兆欧表测量plc的电源端子和输入/输出端子之间以及全部外部端子和外壳之间)

瞬断容许时间

10ms (符合cpu单元)

操作环境

无严重的灰尘、腐蚀性气体

安装高度

Zui大 2,000 m

过电压类别

ⅱ(使用kv-u7时)

污染等级

2

重量

约220g

性能规格

控制轴数

16轴（与虚拟轴合计）

可连接的cpu单元

kv-5000/3000

Zui大连接台数

5台

占有软元件

【使用轴数16轴】继电器:2688点(168ch)数据存储器:222字符(高速)1242字符(简单)【使用轴数8轴】继电器:1644点(104ch)数据存储器:222字符(高速)762字符(简单)【使用轴数4轴】继电器:1152点(72ch)数据存储器:222字符(高速)522字符(简单)

输出形式

mechatrolink-ⅱ

Zui大输出脉冲

–

控制模式

位置控制 转矩控制 速度控制 ml-ⅱ指令 ml-ⅱ i/o控制

控制周期

0.5ms(至2轴)1.0ms(至4轴)1.5ms(至6轴)2.0ms(至8轴)2.5ms(至12轴)3.0ms(至16轴)

外部界面

输入：光电耦合器输入 输出：集电极开路输出（30vdc 50ma）mechatrolink-ⅱ接口

输入时间常数

将各输入分块设定为11段

轴控制功能的执行方法

梯形图程序、运动流程

动作流程

块的种类

定位控制块、同步控制块、细分控制块、速度控制块、转矩控制块、原点复位块、数据转送块、子程序块、待机块、现在座标变更块、速度变更块、目标座标变更块、细分控制读出块、开始块、结束块、选择分支块、并列分支块、合流块

程序容量

768kb

Zui大块数

全流程合计为256个

Zui大流程数

32个

同时活性数

可以连接的轴数x 2

位置单位

mm、deg(角度)、pls(脉冲数)、小数点位置0至9位 有单位变换功能

累计地址

-2147483648至＋2147483647 指令单位

定位控制

定位模式

值/相对值

位置设定范围

-2147483648至＋2147483647 指令单位

插值

直线插补（Zui大16轴）、圆弧插补、螺旋插补

一次动作地址

-2147483648至＋2147483647 指令单位

加减速曲线

直线、s字、贝塞尔曲线

加减速时间

0至65535ms

启动时间

独立/插补：2至3控制周期（第1轴启动时） 高速缓冲存储开始：1至2控制周期

m代码

1至65000、with/after模式

点数

800点/轴

同步控制

外部校准输入信号

计数器（必须有kv-mx1）、指令座标、现在座标（只限kv-ml16v）

离合器

从直接、错位、追随中选择

凸轮

解析度：2048至32768 数据数: 4至64(根据解析度发生变化)

接点输出

16点（其中外部输出8点）x 2

动作中补正

通过辅助输入进行校正、位相校正、进角校正

细微控制

细微数据工件区域

8mb

内置rom容量

512kb

设定数

内置rom: 100个 sd存储卡: 1000个

1个设定数据的容量

内置rom: 512kb 
sd存储卡: 8mb(必须有kv-mx1)

原点复归

原点复归方式

原点传感器边缘/中间点、压入原点复位、点动式（可以指定z相有/无）、数据设置式

速度控制

速度指令范围

-1000000至1000000(×0.01min-1)

扭矩控制

扭矩指令范围

-80000至80000(×0.01%)

jog/微动

寸动（脉冲数指定可能）、jog（高速/低速）

示教

支持通过现在座标示教、计数器现在值进行示教

记忆数据

可以进行点参数800点（各轴）、同步参数（各轴）、细分设定（可以扩展内置 rom 512kb、sd卡）、凸轮数据、运动流程设定等run中的设定读写（一部分有限制）

高速计数器

连接kv-mx1时 inc 4点/abs格雷码 2点(通过设定进行切换) Zui大6.4mhz(2相4递倍)

5v电源输出

–

输出显示

错误状态/mechatrolink-ⅱ通信状态

自诊断功能

可以通过硬件异常、各种参数错误、错误编号、讯息进行诊断

参数设定

可以通过 kv-hpd1、“kv studio”、梯形图程序进行设定

数据备份

通过坐标、错误/ 报警履历备份、闪存进行参数设定备份、10万次切换

支持单元

–

输入频率

计数器点数

mechatrolink-ⅱ通信规格

通信规格

mechatrolink-ⅱ

传输速度

10mbps

端口数

只支持1端口末端连接

Zui大转送距离

从站15台以下：50m 从站16台：30m 转发器可以延长

Zui小站间距离

0.5 m

转送媒体/电缆

带屏蔽2芯双绞线 专用电缆

连接站数

从站Zui大16台 32byte模式 0.5ms(至2轴)、1.0ms(至4轴)、1.5ms(至6轴)、2.0ms(至8轴)、2.5ms(至12轴)、3.0ms(至16轴) 不支持17byte模式

资料长度

32byte模式

单元类别

定位运动单元
kv motion

规格

控制输出接口

mechatrolink-ⅱ通信

控制类别

位置控制（独立、直线插补、圆弧插补、螺旋插补）
速度控制
扭矩控制
i/o控制
同步控制
细微控制
mechatrolink-ⅱ 命令

轴数

含虚拟轴
Zui大16轴

Zui大输出脉冲

-

内部消耗电流

主机：200 ma以下
外部i/o：120 ma以下

支持直接刷新

〇

海外规格

ul、ce