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云梯车是一种被广泛应用于建筑、桥梁建设等领域的基本工程机械，一般无作业质量的要求，追求动力性、经济性、作业生产率。其作业工况十分复杂、负荷变化频繁且范围较宽，对于机械和液力式云梯车的高空作业工序来说，负荷变化是通过司机调节铲刀和换档来适应的，司机在作业中要操作的机构较多，无暇根据负载的大小来调节发动机油门的大小，往往使发动机油门处于固定位置，因而造成大量的功率损失，作业效率低，即机械和液力式云梯车负荷白适应能力差。而智能化云梯车由于不会死机、不用频繁换档和能原地转向等功能，具有负荷自适应能力强、作业效率高的特点。因此云梯车行驶驱动系统及其控制方式是影响其作业效率的重要因素。目前，国外智能化云梯车技术已较成熟，但其制造成本高，其价格为国内同等马力云梯车的2_倍。国外的云梯车液压传动理论和控制技术处于保密状态。作为智能云梯车研制的核心环节，行驶控制系统更为国外所垄断，一般在传动系统的控制方面的研究都是针对系统中的关键元件、关键问题，大都以专利的形式出现，一些液压元件生产厂家等都以系统的形式推荐给国内用户使用，而国内在这方面的研究很少，主要是整机引进或液压系统成套引进，对国外深层次的技术问题理解的不够深刻。国内对于智能化云梯车研究还处于研发起步阶段，与世界先进水平相比还有较大差距。三一重工从2000年开始自行研制云梯车，2001年6月第一台tql60云梯车下线，接着又开发tq230a云梯车。产品开发出来后不久即小批量投入市场。但根据用户使用信息反馈和性能测试，与同等功率的液力机械云梯车相比，除操纵性能和自动化程度较高外，机器总体性能难以令人满意，无法正常使用。
全液压云梯车匹配与行驶控制系统研究和云梯车关键技术，对智能全液压云梯车控制系统进行了深入研究。
南海云梯车，南海云梯车出租，南海云梯车租赁，南海云梯车出租公司。主要完成以下内容：收集和整理了国内外智能全液压云梯车行驶控制系统、状态监测与故障诊断技术研究的相关技术与发展现状，分析了国外云梯车厂家所用的发动机、控制器和显示器技术性能参数，并对有关技术专利进行了检索与分析；分析了智能全液压云梯车行驶液压驱动系统效率和参数匹配，提出了变量马达和变量泵闭式系统的控制策略及变量马达和变量泵的Zui大排量比为2—2．5，如小于2，必须控制云梯车的Zui大车速(全液压云梯车终减速比不宜过大，否则会造成变量马达超速，容易造成变量马达轴承损坏；分析了智能全液压云梯车行驶系统特点和作业要求，提出智能全液压云梯车行驶系统的控制模式和控制方案，确定了系统组成；完成了控制器选型，控制系统硬件设计和外围电路设计；提出智能云梯车状态监测与故障诊断的检测、诊断模式和方案，确定了系统组成，选择了合适的显示器，用can总线搭建了系统通信平台；给出了智能控制系统各模块功能的实现方法，确定了各模块的关键控制参数和控制子程序流程图，完成了行驶控制、故障诊断、显示和通讯系统的软件设计，实现了云梯车各项控制功能；通过样机程序调试，确定了控制系统的关键参数；分析了云梯车用发动机工作特性曲线，提出了智能云梯车极限负荷调节的不同档位目标转速和负荷率，以及对发动机进行极限负荷调节的方法；分析研究了智能全液压云梯车发动机与液压系统静态和动态控制特性，并对液压系统进行了仿真研究，提出了发动机与液压系统匹配控制策略；通过试验研究，分析了发动机工作点匹配情况以及变量泵、变量马达控制信号，提出了全液压云梯车合理档位范围；对智能全液压云梯车极限负荷调节系统控制算法进行了深入研究，提出采用基于模糊推理规则的参数自整定pid算法的发动机转速控制以及采用改进的pid算法行驶纠偏方法。针对变化的负荷采用不同的参数，同时调节变量泵和变量马达的排量。对pid和模糊pid进行了方针比较。实践证明：采用该算法能有效地减小发动机转速波动，提高了发动机功率利用率；设计了控制系统模拟试验板，对云梯车的前进，后退、停车、起步、左／右转向及原地转向等基本功能进行了模拟调试试验；对云梯车状态监测与故障诊断系统性能和功能进行了模拟试验；在样机上进行了参数标定、行驶试验、故障显示、报警试验、直线纠偏和控制参数标定等程序调试试验；对样机进行了牵引试验和作业试验，样机性能达到要求。
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