定做运动控制平台,模拟仿真平台,六自由度平台设计研发

1：系统组成
六自由度平台系统由stewart机构的六自由度运动平台、计算机控制系统、驱动系统等组成。下平台安装在地面的固定基座基上，上平台为支撑平台。计算机控制系统通过协调控制电动缸的行程，实现运动平台的六个自由度的运动，即笛卡尔坐标系内的三个平移运动和绕三个坐标轴的转动。
各主要部分简述如下：
1）运动平台
上平台：连接需要被模拟动作的机构
上铰链：双回转轴的虎克铰结构，用于连接上平台与电动缸的活塞杆。
下铰链：单虎克铰结构，用于连接固定基座与电动缸的筒体。
下平台：安装固定基座。
2）计算机控制系统硬件
运动控制计算机（伺服控制单元）：实现平台系统启动/停止、接收上位机发来的位姿控制信息、对电动缸进行运动控制、监控伺服电机驱动器的工作状态、监控系统的运动状态、完成故障处理以及安全保护工作。
信号调理单元：完成与平台系统运动状态相关的各种传感器信号、测试信号和数字i/o信号的调理，以及伺服驱动器的驱动等。
3）系统控制软件
运动控制计算机的软件包括运动控制软件和逻辑控制软件。
2：系统工作原理
平台的工作原理如图2.1所示。控制系统为分层控制结构，监控单元负责人机界面交互，接受用户操作指令。并将控制信号下达给实时控制计算机。
 
图2.1 系统原理框图
    首先，用户输入期望的运动参数（运动平台位姿、速度或加速度），如x向正弦运动。该运动参数传输给运动控制计算机，运动计算机通过运动学反解计算出六个电动缸的运动参数（电动缸位移量）；然后，运动计算机根据六支电动缸运动参数和六个电动缸的位移反馈量，驱动六个伺服驱动器，实现六个电动缸闭环位置控制，使六个电动缸达到所要求的位移量，那么运动平台也就达到了所期望的运动姿态。
 
图2.2六自由度运动平台的位姿控制原理示意图

  六自由度运动平台，由于有极为广阔的应用前景，六自由度运动平台是由六支油缸，上、下各六只万向铰链和上、下两个平台组成，下平台固定在基础上，借助六只油缸的伸缩运动，完成上平台在空间六个自由度（x，y，z，α，β，γ）的运动，从而可以模拟出各种空间运动姿态，可广泛应用到各种训练模拟器如飞行模拟器、舰艇模拟器、海军直升机起降模拟平台、坦克模拟器、汽车驾驶模拟器、火车驾驶模拟器、地震模拟器以及动感电影、娱乐设备等领域，甚至可用到空间宇宙飞船的对接，空中加油机的加油对接中。在加工业可制成六轴联动机床、灵巧机器人等。由于六自由度运动平台的研制，涉及机械、液压、电气、控制、计算机、传感器，空间运动数学模型、实时信号传输处理、图形显示、动态仿真等等一系列高科技领域，因而六自由度运动平台的研制变成了高等院校、研究院所在液压和控制领域水平的标志性象征。

售后说明及建议
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【厂家介绍】
    格吉（上海）机电科技有限公司是一家专业研发、设计、生产和销售伺服电动缸、电动推杆和电动伺服控制系统的创新型民营企业。在当今和未来社会中，能源始终会成为我们关注的焦点，尤其是在当前重视能源和环境的前提下，应用电动伺服取代或者部分取代液压伺服和气动伺服将必然成为未来发展的趋势，经过公司全体员工坚持不懈的努力，吸取国内外先进的模块化设计理念，伺服电动缸既节能又环保。到目前为止我们成功开发了sec系列伺服电动缸，该系列产品具有结构紧凑、低惯量、高响应、低摩擦、低噪音和低速、平稳性良好等特点，居同类产品的领先水平。sec系列伺服电动缸共分为六个系列，Zui大出力为450kn，Zui高速度可达到2000mm/s，被广泛应用于汽车生产线、压装、钢铁连铸、特种材料试验机、模拟仿真、动感娱乐、和军方研究所等领域，得到了沃尔沃汽车、上海大众、通用、宝钢等客户的一致认可和好评，同时已为国内其他多家知名企业和单位进行了配套。另外我们还具备很强的客户化设计能力，可以根据客户的不同工艺要求，进行合理设计，优化参数，并为客户提供细致周到的解决方案和完善、快捷的售后服务。我们本着“诚信合作、质量为本、服务求诚”的经营理念更好的为广大客户服务！
【签订流程】我们会根据客户的要求先设计图纸，达到客户技术要求为止即签合同，签订合同后我们会收取总金额30%-50%的定金，工厂下单制作，待完成会有专人与客户联系并发货，正常产生的运费由我公司承担（正常有走物流和普通快递，如客户需要加急或走空运，由客户承担多出的费用）
【生产周期】签订合同及确认图纸后，大概需要6-8周的生产周期。

本产品的加工定制是是，品牌是力格纳，型号是PT-021，用途是模拟运动,仿真平台，产品认证是CE，加速度是0.6g，负载是800KG