方向盘转角检测

t21电子平面倾角传感器使用手册 一、概述 t21是一款测量平面重力高边值和平面倾斜角度的电子传感器。其基本工作原理是依靠对平面上两个相互垂直的重力加速度分量的计算，从而得出被测平面与水平面的夹角角度,以及被测平面中距离水平面 Zui远的高边方位。该模块采用rs232或ttl信号电平。产品功耗低，性能稳定。其输出波特率可选9600,4800或19200 bps。 二、产品特点 低功耗； 小体积； 输出速率快； 性能稳定；   三、产品应用 太阳能平台支架调整； 高空作业平台监控； 车载gps及轮船导航系统； 天线定位； 手持式仪表设备； 四、产品型号 t21-232 rs232接口 t21-ttl ttl接口 五、技术参数表：   项目 参数 单位 备注 性能参数 测量范围 倾斜角 ±60 度     高边角 0~360 度   分辨力 倾斜角 0.1 度     高边角 0.1 度   准确度 倾斜角 ±0.5 度     高边角 ±0.5 度 倾斜范围10°~90° 重复性 倾斜角 ＜0.2 度     高边角 ＜0.2 度   数据输出速率   20 hz   零点温度漂移   0.03 度/℃   电气参数 电源电压   5v vdc ±0.2v 工作电流   < 20 ma   工作温度   -40 --  85 摄氏度             其它 尺寸   25*25 毫米             注: 重力高边角: 又称重力高边方向, 被测平面圆中到水平面的Zui高点称高边，圆心到高边的连线方向为重力高边方向。被测平面与水平面夹角大于5度,高边方向才有测量的实际意义。 六、管脚定义    下表为6针管脚的定义 名称 输入/输出 管脚号 解释 v+ 输入 1 5v直流电源输入(6~28v直流电需定制) gnd 输入 2 电源地 tx 输出 3 ttl数据发送 rx 输入 4 ttl数据接收 rx 输入 5 rs232数据接收 tx 输出 6 rs232数据发送 悬空 未定义 7   悬空 未定义 8   悬空 未定义 9   悬空 未定义 10   t21-232接线图                     t22-ttl接线图                       七、通信 t21的串行通讯是采用简单的、异步的ascii协议。可以使用rs232接口电路或ttl接口电路。ascii码的传输和接收使用1位停止位、8位数据位（低位在先）、无奇偶校验位(msb永远为0)和1位停止位。每一个字节有10位。波特率可选择4800,9600或19200bps。 八、输出语句格式 t21以简单的ascii字符串表达相应信息，以连续输出的模式自动对外发送。t21发出和收到的每一条指令包含一个两字符的“检查总数”的部分，在数据部分结束以后，以“*”划分界限。在下面的句子里以“hh”表示。检查总数的作用是保证发送数据的准确性。其具体算法在后面章节将做进一步介绍。 可用如下语句询问语句信息。 $tnhcq,mga*34<cr><lf> 九、 输出语句格式 mga     平面角度, 高边角度 $hcmga, x.x, x.x, t*hh<cr><lf> 如果设置偏向角,则将被加入到高边角度的测量中，表示传感器指示的真值.如果没有设置或设置错误则使用零. 例： $hcmga,16.5,270.4,t*2a $hcmga,03.1,003.9,t*1c 十、 校验位算法 这一数值的计算是把在“$”和“*”之间的，但不含“$”和“*”，信息的每个字符的8位（ascii码）（不包括起始位和停止位）进行异或操作。将结果的高四位和低位分别转化为两个ascii字符（0 - 9，a - f ）进行发送。高四位字符发送在先。 十一、指令参数 使用前面叙述的串口协议，外部的主机可用下面的指令直接操作t21: 指令 说明 指令句法 动作 工作（run） 1 = run #fa0.3=1 传感器启动 停止（stop） 0 = stop （选通模式） #fa0.3=0 传感器停止 强迫复位 执行上电复位程序 #fa3.6=1   偏向角 设定偏向角的值为nnn.n ( 角度 ) #ie2=nnn.n   询问 偏向角±180.0° #ie2?   响应   #nnn.n*hh<cr><lf>   波特率 串行 i / o 波特率： 序号值(8)       4800:(8) #ba4h=8t     9600:(16) #ba4h=16t     19200:(32) #ba4h=32t   查询   #ba4h?   响应 返回波特率的序号值 #i*hh<cr><lf>     设定新的波特率后面应紧跟强制复位的命令以立即激活或在重新上电后激活       十、产品尺寸(单位mm)                 十一、文档更新   时间 版本 更新内容 2010.4.20 a