厦门森义厂家生产各种自动焊接机
更新时间:2013-03-19 16:30:55 信息编号:2364276 发布者IP:117.28.236.66 浏览:67次- 供应商
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产品详细介绍
点焊机器人的结构形式 点焊机器人虽然有多种结构形式,但大体上都可以分为 3大组成部分,即机器人本体、点焊焊接系统及控制系统,如图 40
— 13所示。目前应用较广的点焊机器人,其本体形式为直角坐标简易型及全关节型。前者可具有 1 ~
3个自由度,焊件及焊点位置受到限制;后者具有 5 ~ 6 个自由度,分 dc 伺服和
ac伺服两种形式,能在可到达的工作区间内任意调整焊钳姿态,以适应多种形式结构的焊接。
点焊机器人控制系统由本体控制部分及焊接控制部分组成。本体控制部分主要是实现示封瓦孤.惺占估.罟乃焙彦粹制
!惺辖粹制挑分段的时间及程序转换以外,还通过改变主电路晶闸管的导通角而实现焊接电流控制。 (2) 点焊机器人焊接系统
焊接系统主要由焊接控制器、焊钳 ( 含阻焊变压器 ) 及水、电、气等辅助部分组成,系统原理, 1) 点焊机器人焊钳
点焊机器人焊钳从用途上可分为 c 形和 x 形两种。 c 形焊钳用于点焊垂直及近于垂直倾斜位置的焊缝:
x形焊钳则主要用于点焊水平及近于水平倾斜位置的焊缝。 从阻焊变压器与焊钳的结构关系上可将焊钳分为分离式、内藏式和一体式 3 种形式。
a
.分离式焊钳该焊钳的特点是阻焊变压器与钳体相分离,钳体安装在机器人手臂上,而焊接变压器悬挂在机器人的上方,可在轨道上沿着机器人手腕移动的方向移动,二者之间用二次电缆相连,如图15
所示。其优点是减小了机器人的负载,运动速度高,价格便宜。 1)
弧焊机器人的应用范围弧焊机器人的应用范围很广,除汽车行业之外,在通用机械、金属结构等许多行业中都有应用;这是因为弧焊工艺早已在诸多行业中得到普及的缘故。弧焊机器人应是包括各种焊接附属装置在内的焊接系统,而不只是一一台以规划的速度和姿态携带焊枪移动的单机。图20
为焊接系统的基本组成,图 21 为适合机器人应用的弧焊方法。 2)
弧焊机器人的作业性能在弧焊作业中,要求焊枪跟踪工件的焊道运动,并不断填充金属形成焊缝。因此,运动过程中速度的稳定性和轨迹精度是两项重要的指标。一般情况下,焊接速度约取5
~ 50mm/s 、轨迹精度约为 i 0.2 ~
0.5mm。由于焊枪的姿态对焊缝质量也有一定影响,因此希望在跟踪焊道的同时,焊枪姿态的可调范围尽量大。作业时,为了得到优质焊缝,往往需要在动作的示教以及焊接条件(
电流、电压、速度 ) 的设定上花费大量的劳力和时间,所以除了上述性能方面的要求外
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