531装甲输送车
1963年，531装甲输送车设计定型，命名为63式装甲输送车。
A531装甲输送车
1968年，改进为A531装甲输送车，以后大量生产。与531相比，主要改进有：车载7.62mm机枪改为12.7mm机枪；增加冬季用的发动机水加热器；发动机与变速箱之间用万向传动轴代替齿套联结；用新的变速操纵装置和减振器代替旧结构。
B531装甲输送车
1981年，改进为B531装甲输送车，但未投入批量生产。与A531相比，主要改进有：每侧4个760mm单负重轮改进为5个650mm双负重轮；负重轮动行程从170mm提高到210mm，每侧增加3个托带轮；每侧2个摇摆式减振器改为3个筒式减振器；车体加长178mm。
YW531C装甲输送车
1982年，改进为YW531C装甲输送车，与A531相比，主要改进有：6150L型水冷柴油机改为BF8L413F型风冷柴油机，功率从191kW提高到235kW；增加并改进了步兵用的球形射孔；改装了电台。WZ531G和WZ531K装甲输送车1984和1985年，A531改进为WZ531G和WZ531K型装甲输送车。主要改进为增加并改进了步兵用的球形射孔，改装了电台。
YW531H装甲输送车
1987年，改进为YW531H型装甲输送车（85式）。与YW531C相比，主要改进有：每侧4个760mm单负重轮改进为5个650mm双负重轮；负重轮动行程从200mm提高到230mm，每侧增加3个托带轮；每侧2个摇摆式减振器改为3个筒式减振器；车首变尖， 车长增加649mm。增加外柴油箱。增加抛射式烟幕弹发射器。改装了电台。
