SIEMENS云南省丽江市西门子变频器、驱动、PLC（授权）一级代理商——西门子西南总代理

产品名称 SIEMENS云南省丽江市西门子变频器、驱动、PLC（授权）一级代理商——西门子西南总代理
公司名称 广东湘恒智能科技有限公司
价格 .00/件
规格参数 西门子总代理:PLC
西门子一级代:驱动
西门子代理商:伺服电机
公司地址 惠州大亚湾澳头石化大道中480号太东天地花园2栋二单元9层01号房
联系电话 15903418770 15915421161

产品详情

 定义函数

西门子自带的函数只能完成简单的功能，为了实现更gaoji的控制我们还要自己写一些函数。笔者在开发机器人控制器的过程中发现，网上公开的PLC函数库很少，目前笔者只知道OSCAT库。大家都在讨论基本的逻辑控制，却鲜有人讨论更gaoji的数学计算，可能 PLC 并不适合gaoji运动控制算法的实现。

下面我用一个很简单的进行角度弧度转换的函数为例来说明如何在 STEP 7 中自定义函数。
(1) 首先，我们新建一个函数FC（这个函数比较简单，不需要背景数据，所以不用 FB），实现的语言选择 SCL 语言。函数名为“DegreeToRad”。
(2) 然后，我们要明确这个函数的输入，在上面的变量定义栏中的 Input 项目中输入 angleInDegree，类型选择为 Real，如下图所示。在Return 项目中将 DegreeToRad 变量的类型改为 Real，这里注意不要修改 DegreeToRad 变量的名字。
图片
(3) 在下面的输入框输入变换公式。　　这里要用 := 对变量进行赋值。你会注意到，变量 PI 是用双引号括起来的，而其它的变量（例如 angleInDegree）前面则带一个井号。这是用来区分局部变量和全局变量的，局部变量用#开头表示，而全局变量用引号表示。

10.4.3 定时器
定时器是我们会经常使用的一个功能，想输出随时间变化的量、想延时触发、想输出周期信号都要借助定时器。西门子的每个定时器都对应一个背景数据块。笔者早期经常犯的一个错误是，为了节省时间直接复制粘贴定时器块。其错误是不管你复制多少次，其实最终还是同一个定时器，而且后面的会覆盖前面的值。这个错误导致很多匪夷所思的错误，让笔者头疼了相当长的时间。各位一定要注意，每使用一个定时器都要重新拖进来新建。

10.4.4 磁循迹算法
为了让 AGV 始终沿着磁条行走，我们要编写相应的控制程序，也就是循迹程序。
循迹程序的逻辑可以非常简单，我们的输入是磁导航传感器的读数，输出则是舵轮转向的速度（或差速轮的转速差），磁条如果在 AGV 车体中心线的左侧，我们就往左偏转，反之在右侧就往右偏转，而如果恰好在中间则保持不动。下面的仿真动画展示了这种控制策略的效果，其中只使用了一个传感器和一个舵轮，但已经可以沿着曲线行走了。磁导航传感器有六个点，安装在前方，红色的方格表示感应到了磁条，白色表示没有感应到。