2. 通过 Modbus 通信实现 V90 内部位置控制的 MDI 功能控制
| 产品名称 | 2023陕西省宝鸡市SIEMENS一级分销商-西门子（中国）有限公司授权总代理商 |
|---|---|
| 公司名称 | 广东湘恒智能科技有限公司 |
| 价格 | .00/件 |
| 规格参数 | 西门子一级代理商:触摸屏 变频器:伺服电机 西门子PLC:直流调速器 |
| 公司地址 | 惠州大亚湾澳头石化大道中480号太东天地花园2栋二单元9层01号房（仅限办公）（注册地址） |
| 联系电话 | 18126392341 15267534595 |
200V-240V ±10%，单相/三相，交流，0.12kW-45kW；
380V-480V±10%，三相，交流，0.37kW-250kW；
矢量控制方式，可构成闭环矢量控制，闭环转矩控制；
高过载能力，内置制动单元；
三组参数切换功能。
控制功能
线性v/f控制，平方v/f控制，可编程多点设定v/f控制，磁通电流控制免测速矢量控制，闭环矢量控制，闭环转矩控制，节能控制模式；
标准参数结构，标准调试软件；
数字量输入6个，模拟量输入2个，模拟量输出2个，继电器输出3个；
独立I/O端子板，方便维护；
采用BiCo技术，实现I/O端口自由连接；
内置PID控制器，参数自整定；
集成RS485通讯接口，可选PROFIBUS-DP/Device-Net通讯模块；
具有15个固定频率，4个跳转频率，可编程；
可实现主/从控制及力矩控制方式；
在电源消失或故障时具有自动再起动功能；
灵活的斜坡函数发生器，带有起始段和结束段的平滑特性；
快速电流限制（FCL），防止运行中不应有的跳闸；
有直流制动和复合制动方式提高制动性能。
保护功能
|
西门子6SE6440-2UE32-2DA1
V90 PTI 固件版本 1.05 以上开始，伺服驱动器提供了 Modbus RTU 通信功能。PLC可以通过Modbus的FC3及 FC6功能代码读取或写入伺服驱动的寄存器，S7-1200可通过标准的Modbus功能块完成发送伺服驱动器的控制指令及读写驱动的参数。
1. 通信连接
V90 伺服驱动通过 RS485 接口（X12）使用 MODBUS 协议与 PLC RS485 端口进行通讯。
2. 通过 Modbus 通信实现 V90 内部位置控制的 MDI 功能控制
(1) V90 Modbus 寄存器说明
对于不同固件版本V90 PTI,内部控制的控制数据寄存器是不同的。
对于FW V1.07及后续版本：
| 寄存器编号 | 描述 | 单位 | 定标系数 | 范围 |
| 40100 | IPOS控制模式控制字 | |||
| 40102 | MDI 位置设定值高字 | LU | 1 | -2147482648 至 2147482647 |
| 40103 | MDI 位置设定值低字 | |||
| 40104 | MDI 速度设定值高字 | 1000 LU/min | 1 | 1 至 2147482647 |
| 40105 | MDI 速度设定值低字 | |||
| 40934 | MDI 加速度倍率 | % | 100 | 0.1 至 100 |
| 40935 | MDI 减速度倍率 | % | 100 | 0.1 至 100 |
对于FW V1.07以前版本：
| 寄存器编号 | 描述 | 单位 | 定标系数 | 范围 |
| 40100 | IPOS控制模式控制字 | |||
| 40102 | MDI 位置设定值高字 | LU | 1 | -2147482648 至 2147482647 |
| 40103 | MDI 位置设定值低字 | |||
| 40932 | MDI 速度设定值高字 | 1000 LU/min | 1 | 1 至 2147482647 |
| 40933 | MDI 速度设定值低字 | |||
| 40934 | MDI 加速度倍率 | % | 100 | 0.1 至 100 |
| 40935 | MDI 减速度倍率 | % | 100 | 0.1 至 100 |
IPOS控制模式寄存器 40100控制字的定义:
3. V90参数设置
按照下表设置伺服驱动器的相关参数：
4. PLC 的指令说明
博途中为S7-1200的MODBUS通信提供了MODBUS(RTU)V3.0的指令库。