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控制器可由这三种类型组合而成。 例如，PI 控制器就是比例积分控制器。
比例控制器
比例作用控制器（比例控制器）按照与回路误差成比例的方式更改调节变量 M。 比例控
制器可以立即工作。 它无法使回路误差变为零。
MPn = kP × en MPn： 时间 n 时比例控制器的调节变量
kP： 比例控制器的增益
en： 时间 n 时的回路误差
下图显示了过程值中的跳转和控制器的阶跃响应：
参考材料
5.3 特殊功能
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380 操作说明, 10/2020
摘要
比例控制器有以下特性：
无法纠正因控制过程 > 持续回路误差而导致的故障。
立即对过程值的变化作出响应。
是稳定的。

积分控制器
积分作用控制器（积分控制器）按照与回路误差和时间成比例的方式更改调节变量 M。
积分控制器根据延迟的操作工作。 它可以*消除回路误差。
要计算时间 n 期间调节变量的值，达到该时间前的这段时间必须分成小的时间片段。 每
个时间片段末尾的回路误差必须相加（积分），然后在计算时输入。
MIn = kI × （TS / TI) × (en + en-1 + en-2 + en-3 + … + e0） = kI × （TS / TI） × en + MIn-1 MIn： 时间 n 时积分控制器的调节变量
MIn-1： 时间 n-1 时积分控制器的调节变量；也称为积分和
kI： 积分控制器的增益
TS： 采样时间，时间片段的持续时间
TI： 积分时间： 通过该时间，控制积分部分对调节变量的影响，也称为积分作用时间
en： 时间 n 时的回路误差
en-1： 时间 n-1 时的回路误差；等等
e0： 开始计算时的回路误差
下图显示了过程值中的跳转和控制器的阶跃响应：积分控制器有以下特性：
准确地将过程值设置为命令变量。
进行此操作时，往往会产生波动，是不稳定的。
比比例控制器需要更多的时间执行控制操作。
比例积分控制器
比例积分控制器可以立即降低回路误差，并终使回路误差变为零。
Mn = MPn + MIn = kP × en + kI × (TS/TI) × en + MIn-1 Mn： 时间 n 时的调节变量
MPn： 调节变量的比例部分
MIn： 调节变量的积分部分
MIn-1： 时间 n-1 时积分控制器的调节变量；也称为积分和
kP： 比例控制器的增益
kI： 积分控制器的增益
TS： 采样时间，时间片段的持续时间
TI： 积分时间；通过该时间，控制积分部分对调节变量的影响，也称为积分作用时间
en： 时间 n 时的回路误差
下图显示了过程值中的跳转和控制器的阶跃响应：
摘要
比例积分控制器有以下特性：
比例控制器组件可以快速阻止刚刚出现的回路误差。
这样，积分控制器组件便可以补偿剩余的回路误差。
控制器组件可以相互补充，从而使比例积分控制器快速、准确地工作