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＜设定和调整方法＞

[1] 确认正在使用SHG 控制。冲突检测功能只在SHG 控制使用时有效。

[2] 测定不平衡扭矩并设定扭矩偏置（SV032：TOF）。不平衡扭矩的测定方法参考「4-3-5 (1) 不平衡扭矩和摩擦

扭矩」。

[3] 测定摩擦扭矩并设定摩擦扭矩（SV045：TRUB）。在要测定的轴上进行往返运行（F1000 左右）、在 NC 伺服

监视画面上测定以一定速度进给时的负载电流%。此时的不平衡扭矩与摩擦扭矩如下。

[4] 将调整轴的SV035:SSF4.clt(bitF)设定为1、利用手动方式等以快速进给速度进行双方面运行。NC 伺服显示器

画面上的MPOS 如果表示稳定的话、将该值设定为扭矩推定增益（SV059：TCNV）。将SV035:SSF4.clt (bitF)

的值返回至0。

[5] 在加减速时间常数较短、但电流又被限制时、将SV035:SSF4.cl2n(bitB)设定为1、冲突检测方式2 无效。

[6] 调整冲突检测等级（SV060：TLMT）。开始设定为100、用快速进给速度运行、若发出警报、则将设定值以20

左右的幅度增加。若不发出警报、则将设定值以10 左右的幅度。 如果将SV035:SSF4.clet(bitA)设定为1，

则由于MPOS 的值显示最近2 秒间的推算外部干扰扭矩最大值，所以可以作为参考进行设定。最终的值设定

为不发出警报的限界値的1.5 倍左右。