松下A4系列伺服驱动器MDDDT5540003

性能特点
panasonicminasseries松下交流伺服
　　松下交流伺服电机的输出功率一般为0.1-100w，电源频率分50hz、400hz等多种。它的应用很广泛，如用在各种自动控制、自动记录等系统中.
　　■小型化设计
　　1)通过对驱动器进行热分析实现小型化，与过去相比，体积75%，重量80%
　　2)使用薄模具钢板的新冲片工艺，大幅度降低铁损，电机长度缩短(过去的70%)减少驱动器型号、
　　方便备货与维护采用电流分级法，一款驱动器适配多款电机，自动识别
　　■增加电机种类，适应更多场合
　　1)增加了高速超小惯量电机，适应更多场合
　　伺服马达　2)针对中国oem客户，增加了低功率增大惯量电机编码器省配线增量式5线；式7线适应中国电网能力提高主电路设计参考中国电网情况，特别设计了单相200v、单/三相200v驱动器使用简单、高性能自带操作面板，方便参数调整、状态监视、故障提示与分析，功能强大智能化的自动调整功能使专业地、复杂地调试过程轻松完成
　　■高速高响应速度响应频率高达1khz；高性能的机械适应性可接收高达2mpps的脉冲指令内置瞬时速度观测器，可快速、高分辨率地检测出电机转速
　　■超低振动
　　1)自适应滤波器，可根据机械共振频率不同而自动调整陷波滤波频率
　　2)两个手动陷波滤波器，抑制机械共振
　　3)两通道振动抑制滤波器，抑制机械远端振动地球环境关注对应rohs指令,采用无铅化焊锡.

一、基本接线
主电源输入采用～220v，从l1、l3接入（实际使用应参照操作手册）；
控制电源输入r、t也可直接接～220v;
电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。
二、试机步骤
1.jog试机功能
仅按基本接线就可试机；
在数码显示为初始状态‘r0’下，按‘set’键，然后连续按‘mode’键直至数码显示为‘af－acl’，然后按上、下键至‘af-jog’;
按‘set’键，显示‘jog-’:按住‘^’键直至显示‘ready’;
按住‘<’键直至显示‘srv-on’;
按住‘^’键电机反时针旋转，按‘v’电机顺时针旋转，其转速可由参数pr57设定。
按‘set’键结束。
2.内部速度控制方式
com＋（7脚）接＋12～24vdc,com-（41脚）接该直流电源地；srv－on（29脚）接com-;
参数no.53、no.05设置为1：（注此类参数修改后应写入eeprom,并重新上电）
调节参数no.53,即可使电机转动。参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。
3.位置控制方式
com＋（7脚）接＋12～24vdc,com-（41脚）接该直流电源地；srv－on（29脚）接com-;
plus1（3脚）、sign1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5v）；
plus2（4脚）接脉冲信号，sign（6脚）接方向信号；
参数no.02设置为0，no42设置为3，no43设置为1；
plus（4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变sign2即可改变电机转向。
另外，调整参数no.46、no.4b,可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。

常见问题解决方法:

1.松下数字式交流伺服系统mhma2kw，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？

这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。请调整参数no.10、no.11、no.12，适当降低系统增益。（请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容）

2.松下交流伺服驱动器上电就出现22号报警，为什么？

22号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有：

编码器接线有问题：断线、短路、接错等等，请仔细查对；

电机上的编码器有问题：错位、损坏等，请送修。

3.松下伺服电机在很低的速度运行时，时快时慢，象爬行一样，怎么办？

伺服电机出现低速爬行现象一般是由于系统增益太低引起的，请调整参数no.10、no.11、no.12，适当调整系统增益，或运行驱动器自动增益调整功能。（请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容）

4.松下交流伺服系统在位置控制方式下，控制系统输出的是脉冲和方向信号，但不管是正转指令还是反转指令，电机只朝一个方向转，为什么？

松下交流伺服系统在位置控制方式下，可以接收三种控制信号：脉冲/方向、正/反脉冲、a/b正交脉冲。驱动器的出厂设置为a/b正交脉冲（no42为0），请将no42改为3（脉冲/方向信号）。

5.松下交流伺服系统的使用中，能否用伺服-on作为控制电机脱机的信号，以便直接转动电机轴？

尽管在srv-on信号断开时电机能够脱机（处于自由状态），但不要用它来启动或停止电机，频繁使用它开关电机可能会损坏驱动器。如果需要实现脱机功能时，可以采用控制方式的切换来实现：假设伺服系统需要位置控制，可以将控制方式选择参数no02设置为4，即第一方式为位置控制，第二方式为转矩控制。然后用c-mode来切换控制方式：在进行位置控制时，使信号c-mode打开，使驱动器工作在第一方式（即位置控制）下；在需要脱机时，使信号c-mode闭合，使驱动器工作在第二方式（即转矩控制）下，由于转矩指令输入trqr未接线，因此电机输出转矩为零，从而实现脱机。

6.在我们开发的数控铣床中使用的松下交流伺服工作在模拟控制方式下，位置信号由驱动器的脉冲输出反馈到计算机处理，在装机后调试时，发出运动指令，电机就飞车，什么原因？

这种现象是由于驱动器脉冲输出反馈到计算机的a/b正交信号相序错误、形成正反馈而造成，可以采用以下方法处理：

a.修改采样程序或算法；

b.将驱动器脉冲输出信号的a+和a-（或者b+和b-）对调，以改变相序；

c.修改驱动器参数no45，改变其脉冲输出信号的相序。
7.在我们研制的一台检测设备中，发现松下交流伺服系统对我们的检测装置有一些干扰，一般应采取什么方法来消除？
由于交流伺服驱动器采用了逆变器原理，所以它在控制、检测系统中是一个较为突出的干扰源，为了减弱或消除伺服驱动器对其它电子设备的干扰，一般可以采用以下办法：

a.驱动器和电机的接地端应可靠地接地；

b.驱动器的电源输入端加隔离变压器和滤波器；

c.所有控制信号和检测信号线使用屏蔽线。

干扰问题在电子技术中是一个很棘手的难题，没有固定的方法可以完全有效地排除它，通常凭经验和试验来寻找抗干扰的措施。

8.伺服电机为什么不会丢步？

伺服电机驱动器接收电机编码器的反馈信号，并和指令脉冲进行比较，从而构成了一个位置的半闭环控制。所以伺服电机不会出现丢步现象，每一个指令脉冲都可以得到可靠响应。

9.如何考虑松下伺服的供电电源问题？

目前，几乎所有日本产交流伺服电机都是三相200v供电，国内电源标准不同，所以必须按以下方法解决：

a.对于750w以下的交流伺服，一般情况下可直接将单相220v接入驱动器的l1，l3端子；

b.对于其它型号电机，建议使用三相变压器将三相380v变为三相200v，接入驱动器的l1，l2，l3。

10.对伺服电机进行机械安装时，应特别注意什么？

由于每台伺服电机后端部都安装有旋转编码器，它是一个十分易碎的精密光学器件，过大的冲击力肯定会使其损坏。