1 系统用途

3DM-GD惯性导航教学实验系统（惯导/航姿/运动传感），该系统标配双轴电动转台、转台控制器和一个MEMS器件的AHRS航姿参考系统，该传感器由九轴惯性测量组合，包含三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁强计传感器，能满足导航、制导与控制专业的学生了解惯性导航及飞行控制原理，有助于学生理解、熟悉、掌握惯性导航/航向姿态/运动状态采集的原理、技术及其应用，也可以满足其它专业如飞行技术、航海技术、无人机技术、测绘技术等不同专业的惯性导航技术的科研和教学的使用。还可设计开发各类飞行器、车辆、船舶、机器人、工程机械、穿戴式等各类运动载体测量及控制的创新实验。虽然我们完善了该系统的实验教学功能，同时，该系统也是一个二次开发平台，可以作为其他项目的数据采集验证平台。

2 功能特点

（1）较低的价格，可以让众多学生同时动手实验，引领国内惯导/航姿/运动传感教学和实验进入普及化时代；

（2）国内首家配备低成本电动转台，可做定量实验，更好的掌握惯导/航姿/运动传感技术；

（3）提供全面的相关教学和实验配套服务，减轻教师的负担；

（4）集成度高，包含了各类运动相关传感器；

（5）实验覆盖全面，从单一运动传感器实验到所有运动传感器融合的综合实验；

（6）通过自身在国内惯导/航姿/运动传感领域的领先技术，实现惯导/航姿/运动传感实验室方案的不断升级，真正使高校教学/实验/科研水平跟上技术发展的潮流；

（7）可为学校量身定做相关实验系统；

（8）系统集成了多种模型，能够完成各个学科，包括航天，航空，航海，陆地等载体的惯性导航实验项目；

转台控制软件功能丰富，包括位置模式，速率模式，以及摇摆模式等等。能控制转台两个轴分别进行运动。可以设定转台以某一角速率旋转某一角度，也可以操纵转台持续以某一角速率旋转，也可以设定转台以某一幅角摇摆运动。

同时，考虑到实验室安装，调试的准确性，我们还增加了“置水平位”和“归位”操作，分别能够使转台旋转至初始0度位置，和垂直于水平面的位置。这一功能能够使在学生完成实验之后，统一调整转台至同一姿态，保证实验室整齐整洁。