贝加莱温度模块X20AT4222

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 贝加莱温度模块X20AT4222  贝加莱的X20系列控制器以及I/O的平均无故障时间（MTBF）达到了50万小时。所有产品均通过了苛刻的欧洲CE、UL等认证测试，并满足了铁道部电气系统的A级EMC测试要求。此外，为了进一步提高系统的可靠性能，贝加莱还推出了全对称式的冗余方案。如 图2。两台完全一样的CPU同时运行着一模一样的程序，并挂接相同的I/O以及通讯模块。在运行期间只有一台CPU是主站（拥有控制权），而另一台处于热备状态（无控制权）。在某一时间，如果主站CPU出现故障（CPU运行故障、I/O模块故障、通讯模块故障或者是与上位机的联系中断），系统会立即进行切换，将原先处于热备状态的CPU切为主站，使其拥有对整个系统的控制权。由于切换时间极短，因此切换动作丝毫不会对整个监控单元产生影响，在监控中心的画面中也不会丢失掉该区域的任何数据。从而，更进一步提高了每个监控单元的可靠性。

贝加莱（B&R）是一家自动化技术领域的全球性领导厂商，总部位于奥地利Eggelsberg，于1979年由Erwin Bernecker先生和Josef Rainer先生共同创建。经过三十多年的发展，今天,B&R已经在全球68个国家拥有162个分支机构。　

在机械制造业，贝加莱为本土OEM厂商提供了行业应用集成、技术支持和培训服务，赢得了业界广泛信任和业务的持续高速增长，在塑料、纺织、印刷、包装、电子半导体、风力发电及太阳能等领域提供了包含行业软件集成的整体解决方案，在缩短“Time to Market”、降低成本、提升整机性能与竞争力方面为众多战略合作伙伴做出了卓越贡献。同时，在自动化方案研发理念、系统架构及服务理念方面贝加莱也赢得了业界的广泛认同　

贝加莱，一个专业生产和提供自动化及工业控制设备的跨国企业，为您提供广泛的技术支持，使您能更快捷，更高效地了解和掌握贝加莱先进的控制系统、人机操作界面系统、运动控制定位系统以及DCS系统 – APROL的应用开发和设备维护，使您能掌握更多自动化领域的知识。我们在世界各地设立了广泛的培训基地，基地软硬件设置齐备，每月定期开设培训课程。在培训完成以后，您将能够使用贝加莱产品高效地创建自动化解决方案，给您带来的益处使您能够根据市场不断增长的需求迅速做出反应。

动控制卡有2类：一类给出模拟量，驱动器只完成电流环、速度环；二类给出脉冲，驱动器完成位置环、速度环、电流环。运动控制卡一般完成路径规划、位置环。

贝加莱的驱动器完成位置环、速度环、电流环。路径规划在plc里面，plc是通过通讯往下不断给设定未知的。

路径规划以上部分程序，不管是CNC还是其它数控代码，二者是相同的。