SEDA36AT0100

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产品所属品牌：美国Rockwell Allen-Bradley(AB)

 1746-FIO4V：2通道快速模拟量输入、2通道电压模拟量输出模块。

 输入通道数目：2通道。输入转换精度：16位。

 电流输入特性： 满量程：20mA。输入范围：0~20mA。电流输入编码：0~2047对应0~20mA。分辨率：9.7656μA/bit。

 电压输入特性：满量程：10V dc。电压输入范围：0~10V dc-1LSB。分辨率：2.4414mV/LSB。电压输入编码：0~4095对应0~10V dc。

 输出特性： 输出通道数目：2通道。电压输出满量程：10V dc。电压输出范围：±10V dc - 1LSB。电压输出编码：-32768~+32764对应±10V。输出精度：每位为1.22070mV。输出转换精度：14位。

 1746-FIO4V电路接线图： PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。

   　比例（P）控制　比例控制是一种Zui简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。

   　积分（I）控制　在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。

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