步进电机驱动器 斯达特

信号接口： (p11)

cp+ 步进脉冲信号正端

cp- 步进脉冲信号负端

dir+ 方向电平信号正端

dir- 方向电平信号负端

en+ 使能电平信号正端

en- 使能电平信号负端

cw+ 正向步进脉冲信号正端

cw- 正向步进脉冲信号负端

ccw+ 反向步进脉冲信号正端

ccw- 反向步进脉冲信号负端

　　 驱动器是把计算机控制系统提供的弱电信号放大为步进电机能够接受的强电流信号，控制系统提供给驱动器的信号主要有以下三路：

1．步进脉冲信号cp：这是Zui重要的一路信号，因为步进电机驱动器的原理就是要把控制系统发出的脉冲信号转化为步进电机的角位移，或者说：驱动器每接受一个脉冲信号cp，就驱动步进电机旋转一步距角， cp的频率和步进电机的转速成正比， cp的脉冲个数决定了步进电机旋转的角度。这样，控制系统通过脉冲信号cp就可以达到电机调速和定位的目的。

2． 方向电平信号dir：此信号决定电机的旋转方向。比如说，此信号为高电平时电机为顺时针旋转，此信号为低电平时电机则为反方向逆时针旋转。此种换向方式，我们称之为单脉冲方式。另外，还有一种双脉冲换向方式：驱动器接受两路脉冲信号（标注为cw和ccw），当其中一路（如cw）有脉冲信号时，电机正向运行，当另一路（如ccw）有脉冲信号时，电机反向运行。由拨位开关的第5位决定使用何种方式。

3．使能信号en：此信号在不连接时默认为有效状态，这时驱动器正常工作。当此信号回路导通时，驱动器停止工作，这时电机处于无力矩状态（等同于本公司sh系列驱动器的free信号），此信号为选用信号。

　　 不管是电压信号还是电流信号，Zui终转化为光耦器件的输入电流以达到信号传输的目的（参考上图），如果电压信号的幅值超出以上要求的范围须在外部另加限流电阻r，保证给驱动器内部光耦提供7-18ma的驱动电流，参见下图和下表。

　　 步进电机的运行是由脉冲信号控制的，步进电机在脉冲信号的有效沿到来的时刻移动一个步距角，本系列驱动器的有效沿是指：脉冲信号电流“由小到大”的时刻，或者说脉冲电平“由低到高”的时刻，或者说是驱动器内部光耦“由截止到打开”的时刻。

脉冲信号的频率要求不大于200khz；

脉冲信号的宽度要求不小于2μs。

脉冲信号的驱动电流要求为7-18ma

　　 电机换向时，一定要在电机降速停止后再换向。换向信号要求在前一个方向的Zui后一个脉冲有效沿结束至少5μs以上才能改变换向信号，且不滞后下一个脉冲信号的有效沿。

　　 如果使用双脉冲cw/ccw方式，则要求下一个方向的第一个脉冲（如ccw）在前一个方向的Zui后一个脉冲（cw）有效沿后至少5μs才能有效。

　　 ms系列二相驱动器采用双极性输出，要求电机有独立的二相绕组出线，根据电机的出线方式不同其连接方式参考下图：

对于二相四根线电机，可以直接和驱动器相连；

对于四相六根线电机，中间抽头的二根线悬空不接，其它四根线和驱动器相连；

对于四相五根线电机，由于绕组不独立，此电机不能使用；

对于四相八根线电机，通常把绕组两两并联后和驱动器相连。

　　 驱动器和三相混合式电机的连接采用三线制，驱动器提供给电机的电流为三相正弦波，其电流大小以有效值标称。电机绕阻共有二种接法：三角形和星形（见下图）：

　　 三角形接法：使用较为普遍，高速性能好，但要求驱动器电流大（为电机绕阻电流的1.73倍）。

星形接法：驱动器的输出电流和电机绕阻电流相等。

说明：本公司出厂的电机在内部全部采用三角形接法，只引出三条电机线（不包括接地线），电机的标称电流并不是绕阻相电流，而是线电流（即驱动器的输出电流），使用时只需把驱动器输出电流设定为电机标称电流即可。 如果配备其它厂家电机，要了解标称电流的含义，如果以绕组相电流为标称值（如2.8a），驱动器电流要设置为相电流的1.73倍（如4.8a）。

　　 每一种型号驱动器都有16档细分数可选，由驱动器上的拨位开关的第1、2、3、4位设定，此16种细分数基本涵盖了用户对电机步距的要求。拨位开关的定义是：on=0、off=1，具体设置参见相应型号驱动器的面板图。步数设定必须在驱动器未加电或已加电但电机未运行时才有效。

　　 每一种型号驱动器都有16档输出电流可选，由驱动器上的拨位开关的第7、8、9、10位设定，驱动器输出正弦电流给电机，二相驱动器的输出电流以正弦波峰值标称，三相驱动器的输出电流以正弦波有效值标称。四位拨位开关的每一位在使能状态（=1）代表一个电流值（见下表），在非使能状态（=0）代表“0”，四位开关加在一起就是驱动器的输出电流。

　　 一般设定方法是（以ms-2h057m型，要求输出2.1a为例）：从Zui高位（第7位）开始，第7位代表1.6a，因为2.1a>1.6a，所以第7位应使能，置1。还剩2.1a-1.6a=0.5a未设置，第8位代表0.8a，因为0.5a<0.8a，所以第8位应非使能，置0。依次类推，Zui后开关应设置为1010状态，代表1.6+0.4=2.0a输出电流，此例设定误差0.1a。

开关	在使能状态（=1）时代表的电流（以Zui大电流为3.0a为例）
第7位	1.6a
第8位	0.8a
第9位	0.4a
第10位	0.2a

　　驱动器内部有一输出继电器：在驱动器未准备好时，继电器触点为打开状态，状态指示灯（红色）亮；在驱动器已准备好后，继电器触点为闭合状态，状态指示灯（红色）灭；继电器触点占用二个接线端子，在驱动器面板图上用图标　　　　 表示，“未准备好状态”一般发生在驱动器加电的前几秒内（驱动器做准备工作）以及保护电路发生后。继电器触点规格为：dc24v/1a或ac110v/0.3a。