库卡机器人，[KUKA]

　　德国库卡公司成立于1898年，自1977年开始系列化生产各种用途的机器人，是目前国际上Zui大的机器人制造商之一。
　　库卡机器人Zui显著的特点是采用pc based控制系统，该系统在微软的windows界面下操作。pc based控制系统的设计，再加上标准化的个人电脑硬件，以及简单的规划和设置，使其mtbf(平均故障间隔时间)超越7万5干小时。而机器人平均使用寿命更长达10-15年。
　　机器人应用于包装机械行业已有多年历史，现在Zui新型的库卡卸码垛机器人采用了精巧的"聚碳纤维"材料制造，令机器人在非常轻巧的同时具有更高强度，使其尤其适用于高负载作业。该机器人的卸码垛过程采用了fem的Zui优化操作方式，而四轴倾斜式的设计降低了维护保养的成本。　　2001年，kuka开发的“robocoaster”是世界上第一台客运工业机器人。该机可提供两名乘客的类似于过山车式的运动序列，其行使实现了程序化。目前进行的“robocoaster”开发针对轨道行程，开发目的是实现过山车，以及其它如主题公园与娱乐等沿预定路径运行的目标。

　　1、主机
　　*机身的主要移动部件(除臂部外)是由碳酸纤维铸成、重量轻、扭力大、韧性强，具有较高的机械性能和较强的抗震动能力。
　　* 底座采用crp工艺制造，制造过程中用cad和fem，优化其设计，确保了Zui大的底座持重能力和Zui低的底座重量。
　　* 驱动系统采用机电一体化设计，所有轴都是由数字化交流伺服电机驱动，交流伺服驱动系统有过载、过流、缺相、超差等各种保护，性能安全可靠。
　　* 机器人的各部件结构精简、容易拆装。特殊的几何构造使机器只占用极少的空间就能发挥极大的工作能力、能够充分利用工作场地空间。
　　* 先进的设计令机器人能够高速、、稳定的运行，并易于维护。机器人运动的轨迹十分、重复定位精度小于0.35mm。
　　库卡卸码垛机器人
　　2、库卡机器人kr c2控制器库卡机器人　　* 开放式体系结构，采用有联网功能的pc based技术。
　　* 总线标准采用can/device net，及ethernet.
　　* 配有标准局部现场总线(interbus，fifi0，profibus)插槽。
　　* 整合示波器功能，提供机器人诊断、程序编辑支援等功能。
　　* 运动轮廓功能提供Zui理想的马达和速度动作的交互使用。
　　* 库卡控制盘的windows界面使操作及程序编辑更加简单、直观。
　　* 采用紧凑型、可堆叠的设计。
　　* 一种控制器适用于所有库卡机器人。
　　* 库卡控制盘按照人机工程学原理来设计。
　　* 具有软盘及光碟数据文件备份功能。
　　* 机器人采用c/s架构，可以通过internet进行远程诊断。
　　3、库卡控制盘
　　* 8"vga，640x480分辨率。
　　* 6d鼠标。
　　* 七米长电缆用以连接控制盘及控制器。
　　* 紧急停止、驱动开关、模式选择及授权开关。
　　* 附加键盘端口。
　　* 提供以太网端口。
　　4、辅助系统
　　机器人通过配置如下不同的辅助系统便能完成尼龙(纸)袋、纸箱、塑料箱、玻璃瓶的卸码垛任务。

库卡机器人的控制和编程系统装有库卡公司开发的"pal let tech" 货盘处理软件，可离线编程;具有不影响生产，快速调试和转换，优化摆放形式，节省工程量和运输成本等优点。该系统反应迅速，无论什么样的卸码垛任务，库卡和其选择的辅助系统都能提供的解决万案，并采用更快更灵活的结构来缩短启动时间。pal let tech智能卸码软件和库卡机器人的kr c2控制系统确保简单高效地执行指令。它能控制整条生产线，并能通过总线整合成更的结构，而且提供了用于夹钳、视窗相传感器的标准界面。用 windows用户界面的编程很简单并提供了新的编辑图像程序，允许使用直观的符号进行编程和操作。