松下伺服电机MHMD082G1V

 【松下mhmd082g1v松下伺服电机mhmd082g1v（交流伺服马达）】★【代理商：186-1314-4669】日本panasonic mhmd082g1v伺服定位系统【全国总经销】panasonic ac servo motor model no.mhmd082g1v交流伺服电动机系统【输入电压（input）100v/200v/400v】额定输出功率（rated output）0.05kw/0.1kw/0.2kw/0.4kw/0.75kw/1kw/2kw/3kw/4kw/5kw。如果对日本panasonic松下ac交流伺服minas a4系列伺服电机mhmd082g1v马达（低/中/高惯量）的价格、现货、pdf说明书（使用手册）、故障处理、报警解决、维修、接线图、选型、参数设置、型号尺寸资料有任何疑问请联系专业负责人谭政经理。伺服电机系统组合：松下伺服电机mdma082a1g+伺服驱动器。

松下（panasonic）acminas a5系列高惯量松下mhmd：
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松下伺服驱动器 maddt1205003
松下伺服驱动器 msd1a321ea
松下伺服电机 mqma012p1b
件松下伺服电机 msma082c1b
松下伺服电机 msm022a1ae 的伺服
松下伺服驱动器 mkdet1505p
松下伺服驱动器加电机 muma012p1t
松下伺服电机 msmd042p1t 松下a4电机
松下伺服驱动器 msd5aza1y 的伺服
mcdft3312l01 松下伺服驱动器
松下伺服电机 msm012p1b
件 松下 a4 伺服驱动板
松下伺服驱动器 mkdet1310p
松下伺服驱动器 p327-150mgd
松下伺服马达msm012a2ue 现货 保好
松下伺服驱动器mddht5540e 全新 现货供应 一年
100w松下伺服器msda015a1a maddt1205003
松下50w伺服马达msma5aza1a
松下伺服器mdda203a1a
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新松下伺服电机maddt1205053+msmd012p1d
松下伺服器msda023a1a维修与销售
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松下伺服器msda013d1a
松下伺服马达mums081a1e0s/mums082a1e0s销售及
松下伺服马达mums041a1a0s/mums042a1a0s销售及维修
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电子元器件k2222(toshiba)东芝 松下伺服箱电源板电源管
松下带刹车伺服电机mhmd042p1v维修销售
供应松下a4伺服电机mcddt353 750w
松下伺服电机msm011pja

松下a5系列伺服电机常用替代对应a4型号:

100w（小惯量）：通用型：msmd012g1u+madht1505
脉冲型：msmd012g1u+madht1505e
带刹车：msmd012g1v+madht1505
脉冲型：msmd012g1v+madht1505e
100w（大惯量）：通用型：mhmd012g1u+madht1505
脉冲型：mhmd012g1u+madht1505e
带刹车：mhmd012g1v+madht1505
脉冲型：mhmd012g1v+madht1505e
200w（小惯量）：通用型：msmd022g1u+madht1507
脉冲型：msmd022g1u+madht1507e
带刹车：msmd022g1v+madht1507
脉冲型：msmd022g1v+madht1507e
200w（大惯量）: 通用型：mhmd022g1u+madht1507
脉冲型：mhmd022g1u+madht1507e
带刹车：mhmd022g1v+madht1507
脉冲型：mhmd022g1v+madht1507e
400w（小惯量）：通用型：msmd042g1u+mbdht2510
脉冲型：msmd042g1u+mbdht2510e
带刹车：msmd042g1v+mbdht2510
脉冲型：msmd042g1v+mbdht2510e
400w（大惯量）：通用型：mhmd042g1u+mbdht2510
脉冲型：mhmd042g1u+mbdht2510e
带刹车：mhmd042g1v+mbdht2510
脉冲型：mhmd042g1v+mbdht2510e
750w（小惯量）：通用型：msmd082g1u+mcdht3520
脉冲型：msmd082g1u+mcdht3520e
带刹车：msmd082g1v+mcdht3520
脉冲型：msmd082g1v+mcdht3520e
插件式：msme082g1u+mcdht3520
脉冲型：msme082g1u+mcdht3520e
750w（大惯量）：通用型：mhmd082g1u+mcdht3520
脉冲型：mhmd082g1u+mcdht3520e
带刹车：mhmd082g1v+mcdht3520
脉冲型：mhmd082g1v+mcdht3520e
1000w（中惯量）通用型：：mdme102gcg+mddht3530
脉冲型：mdme102gcg+mddht3530e
1000w（小惯量）通用型：msme102gcg+mddht3530
脉冲型：msme102gcg+mddht3530e
1000w（大惯量）通用型：mhme102gcg+mddht3530
脉冲型：mhme102gcg+mddht3530e
1000w带刹车（中惯量）通用型：mdme102gch+mddht3530
脉冲型 mdme102gcg+mddht3530
1000w带刹车（小惯量）通用型：msme102gch+mddht3530
脉冲型 msme102gch+mddht3530
1000w带刹车（大惯量）通用型：mhme102gch+mddht3530
脉冲型 mhme102gch+mddht3530e
1500w（小惯量）通用型：msme152gcg+mddht5540
脉冲型：msme152gch+mddht5540e
1500w（中惯量）通用型：mdme152gcg+mddht5540
脉冲型：mdme152gcg+mddht5540e
1500w（大惯量）通用型：mhme152gcg+mddht5540
脉冲型：mhme152gcg+mddht5540e
1500w带刹车（小惯量）通用型：msme152gch+mddht5540
脉冲型 msme152gch+mddht5540e
1500w带刹车（中惯量）通用型：mdme152gch+mddht5540
脉冲型 mdme152gch+mddht5540e
1500w带刹车（大惯量）通用型：mhme152gch+mddht5540
脉冲型 mhme152gch+mddht5540e
2000w大惯量通用型： mhme202gcg+medht7364
脉冲型 mhme202gcg+medht7364e
2000w中惯量通用型： mdma202gcg+medht7364
脉冲型 mdma202gcg+medht7364e
2000w带刹车小惯量通用型： msme202gch+medht7364
脉冲型 msme202gch+medht7364e
2000w带刹车大惯量通用型： mhme202gch+medht7364
脉冲型 mhme202gch+medht7364e
2000w带刹车中惯量通用型： mdme202gch+medht7364
脉冲型 mdme202gch+medht7364e
2000w带刹车小惯量通用型： msme202gch+medht7364
脉冲型 msma202gch+medht7364e
3kw（小惯量）通用型：msme302gcg+mfdhta390
脉冲型：msme302gcg+mfdhta390e
3kw（中惯量）通用型：mdme302gcg+mfdhta390
脉冲型mdme302gcg+mfdhta390e
3kw大惯量通用型：mhme302gcg+mfdhta390
脉冲型：mhme302gcg+mfdhta390e
3kw带刹车小惯量通用型：msme302gch+mfdhta390
脉冲型：msme302gch+mfdhta390e
3kw带刹车中惯量通用型：mdme302gch+mfdhta390
脉冲型：mdme302gch+mfdhta390e
3kw带刹车大惯量通用型：mhme302gch+mfdhta390
脉冲型：mhme302gch+mfdhta390e
4kw小惯量通用型：msme402gcg+mfdhtb3a2
脉冲型：msme402gcg+mfdhtb3a2e
4kw中惯量通用型：mdme402gcg+mfdhtb3a2
脉冲型：mdme402gcg+ mfdhtb3a2e
4kw小惯量带刹车通用型：msme402gch+mfdhtb3a2
脉冲型：msme402gch+mfdhtb3a2e
4kw带刹车中惯量通用型：带刹车mdme402gch+ mfdhtb3a2
脉冲型：mdme402gch+ mfdhtb3a2e
4kw带刹车大惯量通用型：mhme402gch+mfdhtb3a2
脉冲型：mhme402gch+ mfdhtb3a2e
5kw大惯量通用型：mhme502gcg+mfdhtb3a2
脉冲型：mhme502gcg+mfdhtb3a2e
5kw中惯量通用型：mdme502gcg+mfdhtb3a2
脉冲型：mdme502gcg+mfdhtb3a2e
5kw小惯量通用型：msme502gcg+mfdhtb3a2
脉冲型：msme502gcg+mfdhtb3a2e
5kw带刹车大惯量通用型：mhme502gch+mfdhtb3a2
脉冲型：mhme502gch+mfdhtb3a2e
5kw带刹车中惯量通用型：mdme502gch+mfdhtb3a2
脉冲型：mdme502gch+mfdhtb3a2e
5kw带刹车小惯量通用型：msme502gch+mfdhtb3a2
脉冲型：msme502gch+mfdhtb3a2e

【松下伺服定位系统】：
mdma102p1g+mdddt3530松下伺服系统
mdma152a1g+mdda153a1a松下伺服系统
mdma152p1g+mdddt5540003松下伺服系统
mdma202a1g+mdda203a1a松下伺服系统
mdma202p1g+meddt7364003松下伺服系统
mdma252a1g+mdda253a1a松下伺服系统
mdma302a1g+mdda303a1a松下伺服系统
mdma302p1g+mfddta390 松下伺服系统
mdma502p1g+mfddtb3a2003松下伺服系统
mdme152gcg+mddht5540e松下伺服系统
mdme202gcg+medht7364e松下伺服系统
mdme302gcg+mfdhta390e松下伺服系统
mhma052a1g+mhda053a1a松下伺服系统
mhma102a1g+mhda103a1a松下伺服系统
mhma102p1g+mdddt3530003松下伺服系统
mhma152p1g+mdddt5440003松下伺服系统
mhma302p1g+mfddta390003松下伺服系统
mhmd012p1u+maddt1205003松下伺服系统
mhmd012p1v+maddt1205003松下伺服系统
mhmd022g1u+madht1507e松下伺服系统
mhmd022g1v+madht1507松下伺服系统
mhmd022p1u+maddt1207松下伺服系统
mhmd042g1u+mbdht2510e松下伺服系统
mhmd042g1v+mbdht2510e松下伺服系统
mhmd042p1c+mbddt2210053松下伺服系统
mhmd042p1s+mbddt2210 松下伺服系统
mhmd042p1u+mbddt220003松下伺服系统
mhmd042p1v+mbddt2210003松下伺服系统
mhmd082g1u+mcdht3520e松下伺服系统
mhmd082g1v+mcdht3520e松下伺服系统
mhmd082p1u+mcddt3520003松下伺服系统
mhmd082p1v+mcddt3520003松下伺服系统
mhme102gcg+mddht3530松下伺服系统
mhme152gcg+mddht5540e松下伺服系统
mhme202gcg+medht7364e松下伺服系统
mhme302gcg+mfdhta390e松下伺服系统
mhmj042g1u+mbdkt2510ca1松下伺服系统
mhmj082g1u+mcdkt3520e松下伺服系统
msma012a1g+msda013a1a松下伺服系统
msma022a1g+msda023a1a松下伺服系统
msma022a1g+msda023a1a松下伺服系统
msma042a1g+msda043a1a松下伺服系统
msma082a1a+msda083a1a松下伺服系统
msma082a1c+msda083a1a松下伺服系统
msma082a1g+msda083a1a松下伺服系统
msma102a1g+msda103a1a松下伺服系统
msma102p1g+mdddt5540003松下伺服系统
msma102p1h+mdddt5540松下伺服系统
msma152p1g+mdddt5540003松下伺服系统
msma202a1g+msda203a1a松下伺服系统
msma202p1g+meddt7364003松下伺服系统
msma302p1g+mfddta390003松下伺服系统
msma3a2a1g+msda3a3a1a松下伺服系统
msma402a1g+msda403a1a松下伺服系统
msma402p1g+mfddtb3a2003松下伺服系统
msma502p1g+mfddtb3a2003松下伺服系统
msma502a1g+msda503a1a松下伺服系统
msmd012g1u+madht1505e松下伺服系统
msmd012g1v+madht1505松下伺服系统
msmd012p1u+maddt1205003松下伺服系统
msmd022g1u+madht1507e松下伺服系统
msmd022g1v+madht1507e松下伺服系统
msmd022p1u+maddt1207003松下伺服系统
msmd042g1u+mbdht2510e松下伺服系统
msmd042g1v+mbdht2510e松下伺服系统
msmd042p1u+mbddt2210003松下伺服系统
msmd082g1u+mcdht3520e松下伺服系统
msmd082g1v+mcdht3520e松下伺服系统
msmd082p1u+mcddt3520松下伺服系统
msmd082p1v+mcddt3520松下伺服系统
msmd5azg1u+madht1505e松下伺服系统
msmd5azg1v+madht1505e松下伺服系统
msme302gcg+mfdhta390e松下伺服系统
msme5azg1u+madht1505e松下伺服系统

松下伺服a系列
panasonic minas aseries low inertia(小惯量a系列交流伺服)
msma3a2a1g/c/e/h(30w/0.03kw小惯量伺服电机) 匹配+ msda3a3a1a(30w/0.03kw小惯量伺服驱动器）
msma5a2a1g/c/e/h(50w/0.05kw小惯量伺服电机) 匹配+ msda5a3a1a(50w/0.05kw小惯量伺服驱动器)
msma012a1g/c/e/h(100w/0.1kw小惯量伺服电机) 匹配+ msda013a1a(100w/0.1kw小惯量伺服驱动器)
msma022a1g/c/e/h(200w/0.2kw小惯量伺服电机) 匹配+ msda023a1a(200w/0.2kw小惯量伺服驱动器)
msma042a1g/c/e/h(400w/0.4kw小惯量伺服电机) 匹配+ msda043a1a(400w/0.4kw小惯量伺服驱动器)
msma052a1c/e/h(500w/0.5kw小惯量伺服电机) 匹配+ msda053a1a(500w/0.5kw小惯量伺服驱动器)
msma082a1c/e/h(750w/0.75kw小惯量伺服电机) 匹配+ msda083a1a(750w/0.75kw小惯量伺服驱动器)
msma102a1c/e/h(1000w/1kw小惯量伺服电机) 匹配+ msda103a1a(1000w/1kw小惯量伺服驱动器)
msma152a1c/e/h(1500w/1.5kw小惯量伺服电机) 匹配+ msda153a1a(1500w/1.5kw小惯量伺服驱动器)
msma202a1g/c/e/h(2000w/2kw小惯量伺服电机) 匹配+ msda203a1a(2000w/2kw小惯量伺服驱动器)
msma252a1g/c/e/h(2500w/2.5kw小惯量伺服电机) 匹配+ msda253a1a(2500w/2.5kw小惯量伺服驱动器)
msma302a1g/c/e/h(3000w/3kw小惯量伺服电机) 匹配+ msda303a1a(3000w/3kw小惯量伺服驱动器)
msma352a1g/c/e/h(3500w/3.5kw小惯量伺服电机) 匹配+ msda353a1a(3500w/3.5kw小惯量伺服驱动器))
msma402a1g/c/e/h(4000w/4kw小惯量伺服电机) 匹配+ msda403a1a(4000w/4kw小惯量伺服驱动器)
msma452a1g/c/e/h(4500w/4.5kw小惯量伺服电机) 匹配+ msda453a1a(4500w/4.5kw小惯量伺服驱动器)
msma502a1g/c/e/h(5000w/5kw小小惯量伺服电机) 匹配+ msda503a1a(5000w/5kw小惯量伺服驱动器)

panasonic minas aseries middle inertia(中惯量a系列交流伺服)

mdma3a2a1g/c/e/h(30w/0.03kw中惯量伺服马达/伺服电机 匹配+ mdda3a3a1a(30w/0.03kw中惯量伺服驱动器)
mdma5a2a1g/c/e/h(50w/0.05kw中惯量伺服马达/伺服电机+ mdda5a3a1a(50w/0.05kw中惯量伺服驱动器)
mdma012a1g/c/e/h(100w/0.1kw中惯量伺服马达/伺服电机+ mdda013a1a(100w/0.1kw中惯量伺服驱动器)
mdma022a1g/c/e/h(200w/0.2kw中惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ mdda023a1a(200w/0.2kw中惯量伺服驱动器)
mdma042a1g/c/e/h(400w/0.4kw中惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ mdda043a1a(400w/0.4kw中惯量伺服驱动器)
mdma052a1g/c/e/h(500w/0.5kw中惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ mdda053a1a(500w/0.5kw中惯量伺服驱动器)
mdma082a1g/c/e/h(750w/0.75kw中惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ mdda083a1a(750w/0.75kw中惯量伺服驱动器)
mdma102a1g/c/e/h(1000w/1kw中惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ mdda103a1a(1000w/1kw中惯量伺服驱动器)
mdma152a1g/c/e/h(1500w/1.5kw中惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+mdda153a1a(1500w/1.5kw中惯量伺服驱动器)
mdma202a1g/c/e/h(2000w/2kw中惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ mdda203a1a(2000w/2kw中惯量伺服驱动器)
mdma252a1g/c/e/h(2500w/2.5kw中惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+mdda253a1a(2500w/2.5kw中惯量伺服驱动器)
mdma302a1g/c/e/h(3000w/3kw中惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ mdda303a1a(3000w/3kw中惯量伺服驱动器)
mdma352a1g/c/e/h(3500w/3.5kw中惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+mdda353a1a(3500w/3.5kw中惯量伺服驱动器)
mdma402a1g/c/e/h(4000w/4kw中惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ mdda403a1a(4000w/4kw中惯量伺服驱动器)
mdma452a1g/c/e/h(4500w/4.5kw中惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ mdda453a1a(4500w/4.5kw中惯量伺服驱动器)
mdma502a1g/c/e/h(5000w/5kw中惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ mdda503a1a(5000w/5kw中惯量伺服驱动器)

panasonic minas aseries high inertia(大/高惯量a系列交流伺服)
mhma3a2a1g/c/e/h(30w/0.03kw大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ mhda3a3a1a(30w/0.03kw大惯量伺服驱动器)
mhma5a2a1g/c/e/h(50w/0.05kw大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ mhda5a3a1a(50w/0.05kw大惯量伺服驱动器)
mhma012a1g/c/e/h(100w/0.1kw大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ mhda013a1a(100w/0.1kw大惯量伺服驱动器)
mhma022a1g/c/e/h(200w/0.2kw大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ mhda023a1a(200w/0.2kw大惯量伺服驱动器)
mhma042a1g/c/e/h(400w/0.4kw大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ mhda043a1a(400w/0.4kw大惯量伺服驱动器)
mhma052a1g/c/e/h(500w/0.5kw大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ mhda053a1a(500w/0.5kw大惯量伺服驱动器)
mhma082a1g/c/e/h(750w/0.75kw大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ mhda083a1a(750w/0.75kw大惯量伺服驱动器)
mhma102a1g/c/e/h(1000w/1kw大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ mhda103a1a(1000w/1kw大惯量伺服驱动器)
mhma152a1g/c/e/h(1500w/1.5kw大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ mhda153a1a(1500w/1.5kw大惯量伺服驱动器)
mhma202a1g/c/e/h(2000w/2kw大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ mhda203a1a(2000w/2kw大惯量伺服驱动器)
mhma252a1g/c/e/h(2500w/2.5kw大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ mhda253a1a(2500w/2.5kw大惯量伺服驱动器)
mhma302a1g/c/e/h(3000w/3kw大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ mhda303a1a(3000w/3kw大惯量伺服驱动器)
mhma352a1g/c/e/h(3500w/3.5kw大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ mhda353a1a(3500w/3.5kw大惯量伺服驱动器)
mhma402a1g/c/e/h(4000w/4kw大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ mhda403a1a(4000w/4kw大惯量伺服驱动器)
mhma452a1g/c/e/h(4500w/4.5kw大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ mhda453a1a(4500w/4.5kw大惯量伺服驱动器机)
mhma502a1g/c/e/h(5000w/5kw大惯量伺服马达/伺服电机) 匹配+ mhda503a1a(5000w/5kw大惯量伺服驱动器)
panasonic minas aseries flat(扁平型a系列交流伺服)
mfma3a2a1g/c/e/h(30w/0.03kw扁平型伺服马达/伺服电机) 匹配+ mfda3a3a1a(30w/0.03kw扁平型伺服驱动器)
mfma5a2a1g/c/e/h(50w/0.05kw平型伺服马达/伺服电机) 匹配+ mfda5a3a1a(50w/0.05kw扁平型伺服驱动器)
mfma012a1g(100w/0.1kw平型伺服马达/伺服电机) 匹配+ mfda013a1a(100w/0.1kw扁平型伺服驱动器)
mfma022a1g(200w/0.2kw平型伺服马达/伺服电机) 匹配+ mfda023a1a(200w/0.2kw扁平型伺服驱动器)
mfma042a1g(400w/0.4kw平型伺服马达/伺服电机) 匹配+ mfda043a1a(400w/0.4kw扁平型伺服驱动器)
mfma052a1g(500w/0.5kw平型伺服马达/伺服电机) 匹配+ mfda053a1a(500w/0.5kw扁平型伺服驱动器)
mfma082a1g(750w/0.75kw平型伺服马达/伺服电机) 匹配+ mfda083a1a(750w/0.75kw扁平型伺服驱动器)
mfma102a1g(1000w/1kw平型伺服马达/伺服电机) 匹配+ mfda103a1a(1000w/1kw扁平型伺服驱动器)
mfma152a1g(1500w/1.5kw平型伺服马达/伺服电机) 匹配+mfda153a1a(1500w/1.5kw扁平型伺服驱动器机)
mfma202a1g(2000w/2kw平型伺服马达/伺服电机) 匹配+ mfda203a1a(2000w/2kw扁平型伺服驱动器)
mfma252a1g(2500w/2.5kw平型伺服马达/伺服电机) 匹配+mfda253a1a(2500w/2.5kw扁平型伺服驱动器)
mfma302a1g(3000w/3kw平型伺服马达/伺服电机) 匹配+ mfda303a1a(3000w/3kw扁平型伺服驱动器)
mfma352a1g(3500w/3.5kw平型伺服马达/伺服电机) 匹配+ mfda353a1a(3500w/3.5kw扁平型伺服驱动器机)
mfma402a1g(4000w/4kw平型伺服马达/伺服电机) 匹配+ mfda403a1a(4000w/4kw扁平型伺服马达/伺服电机)
mfma452a1g(4500w/4.5kw平型伺服马达/伺服电机) 匹配+ mfda453a1a(4500w/4.5kw扁平型伺服驱动器)
mfma502a1g(5000w/5kw平型伺服马达/伺服电机) 匹配+ mfda503a1a(5000w/5kw扁平型伺服驱动器)

panasonic minas series 松下交流伺服
松下交流伺服电机的输出功率一般为0.1-100w，电源频率分50hz、400hz等多种。它的应用很广泛，如用在各种自动控制、自动记录等系统中. 　
小型化设计 　　
1） 通过对驱动器进行热分析实现小型化，与过去相比，体积75%，重量80% 　　
2） 使用薄模具钢板的新冲片工艺，大幅度降低铁损，电机长度缩短（过去的70%） 减少驱动器型号、 方便备货与维护采用电流分级法，一款驱动器适配多款电机，自动识别
增加电机种类，适应更多场合 　　
1） 增加了高速超小惯量电机，适应更多场合 伺服马达
2） 针对中国oem客户，增加了低功率增大惯量电机 编码器省配线增量式5线；式7线 适应中国电网能力提高主电路设计参考中国电网情况，特别设计了单相200v、单/三相200v驱动器 使用简单、高性能自带操作面板，方便参数调整、状态监视、故障提示与分析，功能强大智能化的自动调整功能使专业地、复杂地调试过程轻松完成高速高响应速度响应频率高达1khz；高性能的机械适应性可达2mpps的脉冲指令 内置瞬时速度观测器，可快速、高分辨率地检测出电机转速超低振动
1） 自适应滤波器，可根据机械共振频率不同而自动调整陷波滤波频率