多工位机械手 液压机械手

液压机械手注意事项：

 ①应具有足够的握力（即夹紧力） 
     在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。  

 ②手指间应有一定的开闭角 
      两个手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角保证工件能顺利进入或脱开。若夹持不同直径的工件，应按Zui大直径的工件考虑。     

③应保证工件的准确定位 
      为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带„v‟形面的手指，以便自动定心。  

④应具有足够的强度和刚度 
       手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求具有足够的强度和刚度以防止折断或弯曲变形，但应尽量使结构简单紧凑，自重轻。      ⑤应考虑被抓取对象的要求 
       应根据抓取工件的形状、抓取部位和抓取数量的不同，来设计和确定手指的形状。