BAHR直角坐标机器人

 bahr直角坐标机器人

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德国bahr公司做为德国乃至全世界Zui专业的直角坐标机器人制造商之一，几十年来一直专注于直线定位系统及产品的研究和开发，在业内取得了良好声誉，其产品也被广泛的应用于诸如汽车、电子、电器、检测、医疗、航天、食品等各个领域的生产线上！

德国bahr机器人公司在几天内可以提供各种规格的直线导轨、二维、三维标准机器人，及在短时间内提供用户专用机器人和生产线。这些机器人可以装备焊枪、各种通用手爪或专用工具。它们按需要在定义好的3d空间内可实现各种工作，如：堆栈机器人、点胶机器人、喷涂机器人、防爆机器人等。

随着机器人技术的发展，机器人技术在各行各业中得到了广泛的应用。机器人作为执行机构，具用控制方便，执行动作灵活，可以实现复杂的空间轨迹控制。特别适用于多品种，变批量的柔性化生产。

德国bahr公司直角坐标机器人为核心产品，，开发了多种工业自动化产品，如涂胶机、点胶机、自动上下料机械手、码垛机、探伤检测设备。
      直角坐标机器人在铝锭码垛机上的应用
直角坐标机器人在码垛机上的使用越来越多，其特点是负载范围大，小到几公斤，大到几吨；运行速度快，且速度可调整；动作灵活，可以完成复杂的码垛任务；可靠性高，维护简单。
要求：按层码垛；
运动空间为三维，四自由度运动。
行程：x方向2200mm, y方向1500mm, z方向1200mm, 水平旋转：+-900
能够和生产线融为一体，有良好的通讯。
Zui大负载重量为150kg,额定负载125kg。层与层间成90度角交叉排放。
每垛共九层，垛高1000mm。
Zui快码垛速度为1000mm/s，平均速度为500mm/s。
码垛精度：1mm

机器人组成：
      该机器人由安装架、机器人定位系统、伺服驱动系统、供胶系统及涂胶枪、控制系统及电控配电系统、安全防护装置等组成。

1、机器人安装架
因为该机器人码垛机的运动速度很快，起停状态对安装架有很大的冲击。安装架必须有非常好的刚性才能保证机器人运行的稳定。我们为此设计了焊接钢架结构作为支撑架。又因为铝厂有较大的灰尘水气，我们在机器人的上部分设计了铝架结构，并用玻璃罩将机器人罩住。使用铝型材的好处是重量轻。
2、机器人定位系统
机器人定位系统是整台设备的核心，为德国bahr公司产品，因运动速度快，而重复精度并不高， x,y,z三坐标均选择为同步齿形带传动，单坐标重复定位精度为0.1mm，Zui快直线运动速度：1000mm/s。其中x坐标轴为两根长度为3000mm，跨度为2200mm的定位系统elz100，由同步传输器保证两根定位系统运动的同步，由一台3000w伺服电机驱动。出于驱动扭矩及惯量的匹配，需要配一台行星减速机。
y轴选用elz100和elr100双定位系统，之所以选者如此大截面的定位单元，主要是因为y轴为双端支撑，中间悬空结构，如果选择的截面不够，将不能保证机器人运动的平稳性，机器人在高速运动时将发生振颤。elz100为主驱动结构，elr100位辅助结构。两根定位单元并排使用，将z轴夹在中间，能够很好的平衡负载，这种安装方式具有非常好的稳定性。两根定位系统由一台2500w伺服电机驱动，出于驱动扭矩及惯量的匹配，需要配一台行星减速机。
z轴选用elsd100双滑快全包围定位系统，牢固稳定。该产品是专为同时完成物体提升和旋转两个运动而设计的。该产品一般滑块固定而定位体作伸缩式运动，驱动定位体的伺服电机驱动和滑块安装在一起。该伺服电机因需要将物体快速提升，需要克服很大的重力和加速力，需要较大的功率才可以。
实际应用中我们选择了一台4000w带抱闸的伺服电机，匹配了一台一台行星减速机。
旋转轴与z轴是集成在一起的，通过在z轴定位体中心添加一根贯穿的长轴实现的。长轴的Zui上端作为驱动端，与伺服电机安装在一起。长轴的Zui下端作为负载端，用于安装物体。因物体较重，转动惯量较大，不能直接安装在驱动轴，必须加一台盘式减速机才能匹配。伺服电机的动力先由长轴传输到减速机再传输到负载，就实现了旋转负载的功能。

3、伺服驱动系统
该码垛机器人的选用具有profibus 功能的伺服电机。每个运动轴配有一台伺服电机及一台减速机，四个运动轴，共四套伺服电机和四台减速机，其中垂直运动轴为带抱闸伺服电机。
4、机器抓手
该机械手选用德国菲施托气动机械手，压力可调，配备压力缓冲阀，使夹持动作平稳
抓手上装有感应机构，能够自动感知物体，并通知控制中心进行物体抓放。

5、控制系统
控制系统由大型plc、触摸屏组成。该系统拥有强大的profibus通讯功能。能够将数据实时传输给以太网，能够将控制指令以总线的方式发送给伺服系统，使整个的运动相当流畅。该系统可预置多种工件的程序，更换品种时可在触摸屏上调用相应程序。
6、安全防护装置

该机具有故障提示及报警功能，并且每次出现故障时都能准确的反映出故障具体位置，便于迅速排除故障，主要包括：机器人碰撞保护功能；工件安装到位检测；光幕安全保护。

得米特（天津）科技有限公司自成立以来立足于行业发展水平，以客户需求为导向，以产品质量为基础，不断的降低客户采购成本。欢迎来电咨询！

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