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全新机械手系统

气动（变频）横走式机械手 控制系统使用手册
[v1.3]
2008-10-7
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1 键盘和屏幕说明
1．1 手控器介绍
手控器支持气动/变频横走式单/双臂机械手，对于上述不同类型的机械手系统，使用统一的操作幕则机械
手类型的不同则操作画面也有所不同。手控器会自动判断机械手系统的类型，进行不同的控制操作。
手控器使用5×7 的键盘，128×64 单色lcd1.1止
s t op
s t o p
上页
下页
确定
3
吸放
上6
下
夹开
8
进退
7
2
进退
上1
下
抱
关
开
前
后
停止
手动
自动
时间
帮助
组合输入输出
9 横入0 横出
4
放
侧
正
5
返回
启动
on off
aux
e s c e n t e r
h e l p
p g u p
p g d n
原点
复位
动作
计数
io
报警
系统
信息
教导
func
功能
原 点
开模完
可动模
安全门
全自动
（图1.1）
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1．2 手控器按键表
按键 功能说明
上、下方向键，用于选择画面选项。
光标键，编辑数值参数时用于移动编辑光标。
上页
p g u p
下页
p g d n
上、下翻页键，当显示画面多于一个页面时，用于切换页面。
func
功能
功能键，执行显示屏幕上显示的指定功能。
on
输入数值时，光标所在位置加1；或切换选项设置；在教导画面还可以插入空动作。
off
输入数值时，光标所在位置减1；或切换选项设置；在教导画面还可以删除当前动
作。
确定
e n t e r
确定键，在各个设置画面按此键保存当前的设置并返回主画面。
返回
e s c
取消返回键，在各个设置画面按此键取消当前设置并返回主画面。
时间
时间键，在主画面或各个设置画面按此键进入程序各个动作延时设置画面。
动作
计数
动作/计数键，在主画面或各个设置画面按此键进入程序选项设置画面，连续按2
次则进入计数参数设置画面。
io
报警
端口/报警键，在主画面或各个设置画面按此键进入端口查看画面，连续按2 次则进
入历史报警信息查看画面。
系统
信息
系统/信息键，在主画面或各个设置画面按此键进入系统设置画面，连续按2 次则进
入系统信息查看画面。
教导
教导键，在主画面或各个设置画面按此键进入教导程序画面。
1
主臂上/下行键；数字键1。
2
进退
主臂引拔进/退键；数字键2。
3
吸放
主臂吸取/吸放键；数字键3。
抱
4
放
主臂抱取/抱放键；数字键4。
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侧
正
5
主臂倒角倒入/倒出键；数字键5。
上6
下
副臂上/下行键；数字键6。
进退
7
副臂引拔进/退键；数字键7。
夹开
8
副臂夹取/夹开键；数字键8。
9 横出
横出键；数字键9。
横入0
横入键；数字键0。
关
开
开/关模键，在教导程序时，用于输入等待开模完和允许开关模动作。
前
后
顶针前/退键，在教导程序时，用于输入允许顶针前和允许顶针退动作。
组合
组合键，在教导程序时，用于输入组合、延时动作。
输入
扩展输入键，在教导程序时，用于输入扩展输入动作。
输出
扩展输出键，在教导程序时，用于输入扩展输出动作。
帮助
h e l p
帮助键，在操作中遇到困难时按此键可以获得操作指导。
aux
扩展功能键，操作变频机械手时，此键用于切换机械手横行的模式。
原点
复位
原点/复位键，在手动操作时，用于执行机械手回复原点动作；在报警画面用于复位
报警。
自动
启动
自动/启动键，在手动操作时，用于进入自动待机画面；在自动待机时，用于进入自
动运行画面。
停止
手动
停止/手动键，在自动运行时，用于停止运行进入自动待机画面；在自动待机时，用
于进入手动操作画面。
紧急停止按钮，在机械手运行过程中，如果发现有危险动作，按紧急停止按钮就可
以停止机械手的动作。
（表1.1）
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1．3 手控器指示灯
为了更直观方便的反映系统状态，手控器上配备了5 个led 指示灯，用于指示注塑机和机械手当前的状态。
led 指示灯在手控器上的排布（从手控器正前方看）如下图：
原 点
开模完
可动模
安全门
全自动
图（1.2）
? 开模完指示灯：用于指示注塑机开模完，如果注塑机开模完，则该指示灯亮，否则该指示灯灭。
? 可动模指示灯：如果机械手允许注塑机开关模，则该指示灯亮，否则该指示灯灭。
? 安全门指示灯：如果注塑机安全门打开，则该指示灯亮，否则该指示灯灭。
? 注塑机全自动指示灯：如果注塑机正在全自动运行，则该指示灯亮，否则该指示灯灭。
? 机械手原点指示灯：如果机械手当前处于原点状态，则该指示灯亮，否则该指示灯灭。
2 手控器基本操作说明
2．1 功能键的使用
手控器上的【功能】键在不同的画面有不同的功能，其对应的功能会显示在屏幕的右下方，如果功能键不起作用，则在
屏幕的右下方显示空白。如图2.1 所示：
这是系统计数参数设置画面，这时【功能】键的作用是“归零”，按【功能】键就是把当前正在编辑的数值（图中是计
划数）清为零。
（图2.1）
2.2 参数设置方法
在各个参数页面设置画面，用【?】/【?】方向键来选择需要修改的参数设置选项，用【＋】/【－】键来修改当前选
中的参数选项设置。
下面以气动横走机械手系统参数设置为例，说明参数的修改设置办法。系统参数设置画面如图2.2 所示：
如果要修改安全门暂停选项，先用【?】/【?】方向键移动光标到该选项上，用【＋】/【－】键修改选中的选项，
如修改为“off”这表示机械手在全自动运行时，开注塑机安
全门不暂停机械手的运行。
（图2.2）
2.3 数值参数的编辑
修改数值型参数时，首先要用【?】/【?】方向键把光标移动到需要修改的数值参数上，这时数值编辑框上会出现一个
编辑光标，如下图所示：
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（图2.3） 有两种数值编辑方法：
? 用光标键移动编辑光标到需要修改的某个数上，然后用＋/－键修改编辑光标所在位置的数，按＋键该数就增加1，按－键该数值就减少1；
? 直接使用0至9数字键输入数值，输入一个数字后，编辑光标会自动移动到下一个数字位置，等待下一次输入。
2.4参数设置的保存
当参数修改设置完毕，需要保存退出时，按【确定】键即可保存参数并返回到主画面。不需要保存参数退出时，按【返回】键即可；当前设置画面参数设置没有修改时，按【返回】键则直接返回到主画面；如果参数设置有修改，为了避免误操作丢失参数设置，屏幕会出现提示框，提醒操作人员参数已经修改过了，是否需要保存：
（图2.4） 这时，再按【返回】键会确认放弃保存并返回主画面；按【确认】键保存参数设置并返回主画面。 从一个参数设置画面切换到另一个设置画面时，如果当前设置画面的参数设置修改过了，也会出现保存提示。如在计数设置画面修改了计数参数，按【系统/信息】键要切换到系统设置画面时，就会出现保存提示，这时按【返回】键放弃保存并进入系统设置画面，按【确认】键保存参数并进入系统设置画面。 在这种情况下，再按【系统/信息】键，也会保存计数设置画面参数并进入系统设置画面。这种操作方法也使用于其它参数设置画面切换操作。
3操作画面
3．1主要画面及参数功能设定说明
s1)开机画面
1) 开启系统电源后，手控器出现次画面；此时系统正在进行自我检测，完成后进入s2系统手动操作主画面。
s2)手动操作主画面－气动横走
1) 系统启动完毕后，如果是气动横走机械手则进入此操作画面；对于单臂机械手，副臂的输出状态和副臂夹确认信号不会显示；
2) 第一行显示主臂的输出状态，第二行显示副臂的输出状态，下面几行则显示主臂吸、抱确认和副臂夹确认以及横行轴上的模内、模外输入信号；
3) 画面右下方显示【功能】键的作用，在此画面下按【功能】键进入端口监视画面；
4) 画面中功能键上方显示当前程序号；
5) 按各个动作键进行机械手的手动操作，对于单臂机械手，按副臂动作键不起作用；
6) 按【帮助】键进入s15帮助画面；
7) 按【自动/启动】键进入s3自动待机画面；
8) 按【时间】键进入s6当前程序时间参数设置画面；
9) 按【动作/计数】键进入s7程序参数设置画面；
10) 按【端口/报警】键进入s9端口监视画面；
11) 按【系统/信息】键进入s11系统设置画面；
12) 按【教导】键进入s13教导程序画面；
s2)手动操作主画面－变频横走
1) 系统启动完毕后，如果是变频横走机械手则进入此操作画面；对于单臂机
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械手，副臂的输出状态和副臂夹确认信号不会显示；
2) 第一行显示主臂的输出状态，第二行显示副臂的输出状态，下面几行则显示主臂吸、抱确认和副臂夹确认以及横行轴上的模内、模外输入信号；
3) 在横行轴输入信号下方显示当前机械手的横行模式，有“横移”和“调位”两种模式；
4) 画面右下方显示【功能】键的作用，在此画面下按【功能】键进入端口监视画面；
5) 画面中功能键上方显示当前程序号；
6) 按各个动作键进行机械手的手动操作，对于单臂机械手，按副臂动作键不起作用；
7) 按【aux】键调整机械手的横行模式；
8) 按【帮助】键进入s15帮助画面；
9) 按【自动/启动】键进入s3自动待机画面；
10) 按【时间】键进入s6当前程序时间参数设置画面；
11) 按【动作/计数】键进入s7程序参数设置画面；
12) 按【端口/报警】键进入s9端口监视画面；
13) 按【系统/信息】键进入s11系统设置画面；
14) 按【教导】键进入s13教导程序画面；
s3)自动待机画面
1) 第一行显示主臂吸检测设置情况，检测或不检测；
2) 第二行显示主臂抱检测设置情况，检测或不检测；
3) 第三行显示副臂夹检测设置情况，检测或不检测；对于单臂机械手，这一行不会显示；
4) 第四行显示是否模外待机；
5) 第五行显示机械手自动运行累计取出总模数；
6) 按【功能】键进入s4单周期运行画面；
7) 按【自动/启动】键进入s5自动运行画面；
8) 按【帮助】键进入s15帮助画面；
9) 按【时间】键进入s6当前程序时间参数设置画面；
10) 按【端口/报警】键进入s9端口监视画面；
11) 按【停止/手动】键进入s2手动操作主画面；
s4)单周期运行画面
1) 第一行显示主臂吸检测设置情况，检测或不检测；
2) 第二行显示主臂抱检测设置情况，检测或不检测；
3) 第三行显示副臂夹检测设置情况，检测或不检测；对于单臂机械手，这一行不会显示；
4) 第四行显示是否模外待机；
5) 第五行显示机械手自动运行累计取出总模数；
6) 按【时间】键进入s6当前程序时间参数设置画面；
7) 按【端口/报警】键进入s9端口监视画面；
8) 单周期运行结束后，系统自动进入s3自动待机画面；
s5)自动运行画面
1) 第一行显示注塑机的成型时间；
2) 第二行显示机械手在模内的时间；
3) 第三行显示机械手完成一次程序周期的时间；
4) 第四行显示机械手自动运行累计取出总模数；
5) 第五行显示注塑机生产的累计次品数；
6) 按【帮助】键进入s15帮助画面；
7) 按【时间】键进入s6当前程序时间参数设置画面；
8) 按【功能】键或者【端口/报警】键进入s9端口监视画面；
9) 按【停止/手动】键进入s3自动待机画面；
s6)时间参数设置画面
1) 按【?】和【?】方向键选择需要调整参数的程序动作；
2) 按【光标】键移动下方数值编辑框中的数字编辑光标；
3) 按各个数字键输入数字；
4) 按【＋】和【－】键增加或者减少编辑光标处的数字；
5) 按【上一页】和【下一页】键进行翻页操作；
6) 按【帮助】键进入s15帮助画面；
7) 按【功能】键降当前正在编辑的时间值清零；
8) 按【确定】键保存当前程序的时间参数值，如果机械手当前正在手动模式，则进入s2手动操作主画面，如果机械手在自动模式，则进入s3或s5自动待机或自动运行画面；
9) 按【返回】键不保存时间参数，如果机械手正在手动模式，则进入s2手
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动操作主画面，如果机械手在动作模式，则进入s3或s5自动待机或自动运行画面；
s7)程序设置画面
1) 对于单臂机械手，副臂夹检测选项不显示；
2) 按【?】和【?】方向键选择程序选项；
3) 按【＋】和【－】键修改选中的选项；
4) 按【帮助】键进入s15帮助画面；
5) 按【功能】或【自动/启动】键保存当前设置的选项，并进入s3自动待机画面；
6) 按【动作/计数】键进入s8计数设置画面；
7) 按【时间】键进入s6时间参数设置画面；
8) 按【端口/报警】键进入s9端口监视画面；
9) 按【系统/信息】键进入s11系统设置画面；
10) 按【教导】键进入s13教导程序画面；
s8)计数设置画面
1) 按【?】和【?】方向键选择程序选项；
2) 按【光标】键移动数值编辑框中的数字编辑光标；
3) 按各个数字键输入数字；
4) 按【＋】和【－】键增加或者减少编辑光标处的数字；
5) 按【上一页】和【下一页】键进行翻页操作；
6) 按【功能】键把数值编辑框中的数值清为零；
7) 按【帮助】键进入s15帮助画面；
8) 按【确定】键保存当前计数参数值，进入s2手动操作主画面；
9) 按【返回】键不保存计数参数，进入s2手动操作主画面；
10) 按【动作/计数】键进入s7程序设置画面；
11) 按【时间】键进入s6时间参数设置画面；
12) 按【端口/报警】键进入s9端口监视画面；
13) 按【系统/信息】键进入s11系统设置画面；
14) 按【教导】键进入s13教导程序画面；
s9)端口监视画面
1) 屏幕底部显示当前选中的端口的功能；
2) 按【?】、【?】和【光标】键选择要查看的端口；
3) 按【上一页】和【下一页】进行翻页操作；
4) 按【帮助】键进入s15帮助画面；
5) 按【确定】和【返回】键退出端口监视，如机械手在手动模式，则进入s2手动操作主画面，如机械手在自动模式，则进入s3或s5自动待机或自动运行画面；
6) 按【端口/报警】键进入s10历史报警查看画面；
7) 按【动作/计数】键进入s7计数设置画面；
8) 按【时间】键进入s6时间参数设置画面；
9) 按【系统/信息】键进入s11系统设置画面；
10) 按【教导】键进入s13教导程序画面；
s10)历史报警查看画面
1) 画面中的报警信息按时间顺序排列；
2) 按【?】、【?】和【光标】键选择要查看报警选项；
3) 按【上一页】和【下一页】进行翻页操作；
4) 按【帮助】键查看选中的报警选项；
5) 按【确定】和【返回】键退出端口监视，如机械手在手动模式，则进入s2手动操作主画面，如机械手在自动模式，则进入s3或s5自动待机或自动运行画面；
6) 按【端口/报警】键进入s9端口监视画面；
7) 按【动作/计数】键进入s7计数设置画面；
8) 按【时间】键进入s6时间参数设置画面；
9) 按【系统/信息】键进入s11系统设置画面；
10) 按【教导】键进入s13教导程序画面；
s11)系统设置画面-气动横走
1) 按【?】、【?】键选择要修改的系统选项；
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2) 按【＋】、【－】键修改选中的系统选项设置；
3) 按【上一页】、【下一页】进行翻页操作；
4) 对于数值参数，按【光标】键移动数值编辑光标，按【＋】、【－】键增加或减少编辑光标处的数字，按各个数字键直接输入数值；
5) 按【帮助】键进入s15帮助画面；
6) 按【确定】键保存当前系统设置，进入s2手动操作主画面；
7) 按【返回】键不保存系统设置，进入s2手动操作主画面；
8) 按【系统/信息】键进入s12系统信息查看画面；
9) 按【时间】键进入s6时间参数设置画面；
10) 按【动作/计数】键进入s7程序设置画面；
11) 按【教导】键进入s13教导程序画面；
12) 按【aux】键进入s16调位马达画面；
s11)系统设置画面-变频横走
1) 按【?】、【?】键选择要修改的系统选项；
2) 按【＋】、【－】键修改选中的系统选项设置；
3) 按【上一页】、【下一页】进行翻页操作；
4) 按【帮助】键进入s15帮助画面；
5) 按【确定】键保存当前系统设置，进入s2手动操作主画面；
6) 按【系统/信息】键进入s12系统信息查看画面；
7) 按【时间】键进入s6时间参数设置画面；
8) 按【动作/计数】键进入s7程序设置画面；
9) 按【教导】键进入s13教导程序画面；
10) 按【aux】键进入s16调位马达画面；
s12)系统信息查看画面
1) 按【上一页】、【下一页】进行翻页操作；
2) 按【确定】和【返回】键退出端口监视，进入s2手动操作主画面；
3) 按【系统/信息】键进入s11系统设置画面；
4) 按【时间】键进入s6时间参数设置画面；
5) 按【动作/计数】键进入s7程序设置画面；
6) 按【端口/报警】键进入s9端口监视画面；
7) 按【教导】键进入s13教导程序画面；
s13)教导程序画面－选择程序
1) 进入教导程序后，首先要选择需要教导的程序，一共有10组教导程序可供选择；
2) 关于教导程序的具体操作详见第四章：教导程序操作；
s14)报警画面
1) 机械手在运行过程中，如果发现错误，则会进入报警画面；
2) 按【原点/复位】键复位错误，如果复位成功，则进入s2手动操作主画面；
s15)帮助画面
1) 在操作过程中，如果遇到困难，可以按【帮助】键进入帮助画面寻求帮助；
2) 再按【帮助】键退出帮助画面，返回到原来的画面；
s16)调位马达画面
1) 按【?】、【?】键选择要调节马达；
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2) 按【＋】、【－】键调节所选择的调位马达；
3) 按【帮助】键进入s15帮助画面；
4) 按【确定】、【返回】键进入s2手动操作主画面；
3.2手动自动操作
以气动横走双臂机械手为例，手动画面如图3.1所示： （图3.1） 在手动画面主要显示区域包括以下部分：
? 主臂副臂的状态：主臂状态包括上下行、引拔进退、吸取吸放、抱取抱放、倒角；副臂状态包括上下行、引拔进退、夹取夹放；注意，上述这些状态都是系统的控制输出信号，不是电眼反馈信号。
? 主副臂检知信号：主臂的吸、抱检测信号；副臂的夹检测信号；这三个信号都是系统电眼的输入信号。
? 横行轴状态：有模内、模外感应电眼的状态，这是系统输入信号。
在手动画面右下角显示的是【功能】键的当前功能，这里是端口功能，即按【功能】键就进入端口监视画面。 在功能键显示上方，显示系统当前程序号。用户可以按【动作/计数】键进入程序选择画面来选择当前动作程序。
3.3机械手手操作
在手动操作主画面和端口监视画面可以进行机械手的手动操作，手动操作是通过直接按各个手动操作按键实现的。 手臂动作操作：
? 主臂上/下行操作：主臂上行和主臂下行共用一个按键；当主臂处于上行状态时，按【主臂上/下行】键，则执行主臂上行操作；当主臂处于下行状态时，按【主臂上/下行】键则执行主臂下行操作。
? 主臂引拔进/退操作：主臂引拔进和主臂引拔退操作共用一个按键；当主臂处于引拔退状态时按【主臂引拔进/退】键，则执行主臂引拔进操作；当主臂处于引拔进状态时，按【主臂引拔进/退】键则执行主臂引拔退操作。
? 主臂吸取/吸放操作：主臂吸取和主臂吸放操作共用一个按键；当主臂处于吸放状态时，按【主臂吸取/吸放】键，则执行主臂吸取操作；当主臂处于吸取状态时，按【主臂吸取/吸放】键则执行主臂吸放操作。
? 主臂抱取/抱放操作：主臂抱取和主臂抱放操作共用一个按键；当主臂处于抱放状态时，按【主臂抱取/抱放】键，则执行主臂抱取操作；当主臂处于抱取状态时，按【主臂抱取/抱放】键则执行主臂抱放操作。
? 主臂倒角操作：主臂倒角倒出和主臂倒角倒入共用一个按键；当主臂倒角处于倒入状态时，按【主臂倒角】键，则执行主臂倒角倒出操作；当主臂倒角处于倒出状态，按【主臂倒角】键则执行主臂倒角倒入操作。
? 副臂上/下行操作：副臂上行和副臂下行操作共用一个按键；当副臂处于上行状态时，按【副臂上/下行】键，则执行副臂下行操作；当副臂处于下行状态时，按【副臂上/下行】键则执行副臂上行操作。
? 副臂引拔进/退操作：副臂引拔进和副臂引拔退操作共用一个按键；当副臂处于引拔进状态时，按【副臂引拔进/退】键，则执行副臂引拔退操作；当副臂处于引拔退状态时，按【副臂引拔进/退】键，则执行副臂引拔进操作。
? 副臂夹取/夹放操作：副臂夹取和副臂夹放操作共用一个按键；当副臂处于夹放状态时，按【副臂夹取/夹放】键，则执行副臂夹取操作；当副臂处于夹取状态时，按【副臂夹取/夹放】键则执行副臂夹放操作。
? 对于单臂机械手，按副臂动作键不起作用。
机械手横行操作：
? 气动机械手横入/横出操作：键盘上有对应的【横入】、【横出】键，只要按这两个按键机械手就执行对应的操作。
? 变频机械手横入/横出操作：对于变频机械手，按【aux】则切换机械手的横行模式。“横移”模式：按一下【横入】或【横出】键，机械手执行横入或横出动作；“调位”模式：按住【横入】或【横出】键，机械手开始慢速横入或横出，放开【横入】或【横出】键，机械手停止横入或横出。
3.4选择当前动作程序
机械手在手动模式时，按【动作/计数】键就能进入当前动作程序选择画面，如图3.2所示：
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（图3.2） 在程序选择画面不但能选择当前动作程序，还能设置这个动作程序的检知状态。在设置好程序参数以后，按【确定】键保存参数设置返回到手动画面；也可以按【自动】键或【功能】键保存参数设置进入自动待机画面；在参数设置过程中按【返回】键将放弃程序参数设置返回手动画面。
3.5进入自动状态
机械手从手动操作模式进入自动自动有两种操作方法：
1) 手动画面直接按【自动/启动】键进入自动待机画面；
2) 在程序设置画面按【自动/启动】键进入自动待机画面。
自动待机画面如图3.3： （图3.3） 如图所示，在自动待机画面【功能】键的作用是单周期执行动作程序，按【功能】键系统就会执行一次当前的动作程序，执行完成后返回到自动待机画面。 按【自动/启动】键系统就进入全自动运行状态，进入自动运行画面，见下图： （图3.4）
3.6待机模式
待机模式分为模外待机和模内待机。模外待机表示机械手在模外等待注塑机开模完；模内待机表示机械手横入到模内等待注塑机开模完信号。用户教导程序可以教导成模外待机也可以教导成模内待机，系统10组标准程序（p00-p09）均为模内待机。 注意：在系统设置中所设置的待机模式必须要和实际所选择程序的待机模式要相一致。如果程序是模内待机，但在系统设置中设置为模外待机，在自动运行时会出现注塑机开模完信号未到机械手就执行横入到模内动作，系统会报警；如果程序是模外待机，但在系统设置中设置为模内待机，则会出现机械手“死等”注塑机开模完信号的现象。
3.7退出自状态
在自动待机画面，按【停止/手动】键就能退出自动返回到手动画面；在自动运行画面，按一次【停止/手动】键停止当前动作程序的自动运行，进入自动待机画面，这时再按一次【停止/手动】键就退出自动返回到手动画面。
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4教导程序画面
4.1选择需要读取的动作程序
除了系统提供的10组标准系统程序外，如果这10组标准程序无法满足需要，用户还可以自己教导动作程序，这是在教导画面完成的；用户Zui多可以教导10组教导程序。 刚进入教导画面，首先要选择需要从哪个程序读入数据，可以从10组系统程序和10组教导程序中读取，编号从00到19；如图4.1所示。 动作程序编号后没有有*符号的表示这个动作程序是空程序，用户选择了空程序后按【确认】键进入编辑画面；动作程序编号后有*符号的表示是这个动作程序不是空程序，选择了非空程序后按【确认】键进入编辑画面，这时用户可以修改编辑这个动作程序。 在选择读取程序画面，如果选择了非空程序后按【功能】键，则会删除这个非空的动作程序即把该动作程序清空，由于动作程序删除后无法恢复，所以系统会提示用户再按一次【功能】键确定删除操作，如果这时用户按其他键则会取消这个删除操作；对于10组系统程序和空程序，不允许用户清除。
（图4.1）
4.2动作程序的教导流程
选择好需要教导的程序号后就能进入教导的主画面，见下图：
（图4.2） 用户Zui多可以教导100个动作，所以教导画面一共有9页，每页Zui多显示12个动作。教导界面的光标如果不是反白显示，表示现在正在等待输入动作。 在等待输入动作状态，输入一个动作如按【主臂上/下行】键输入主臂下行动作，这时光标反白显示，表示现在处在动作编辑状态，这个动作已经输入但是还没有确认。 在动作编辑状态下，如果继续按【主臂上/下行】键可以把主臂下行动作修改为主臂上行动作；如果按其它动作键，就会确认当前输入的动作，同时在下一个动作处输入所按的机械手动作。如下图：
（图4.3） 在动作编辑状态下，按【功能】键就能进入动作参数编辑状态（如果当前动作有参数的情况下），可以在屏幕下方的参数编辑框输入动作参数，如下图：
13 / 31
（图4.4） 在参数编辑状态下，可以通过数字键直接输入参数，也可以通过【光标】键和【＋】【－】键来输入参数，这时【功能】功能键能把参数值清零。 在动作编辑和参数编辑状态下，按方向键【?】就可以确认当前动作和该动作参数，动作光标移动到下一个动作处，处，见图4.5。这时继续输入机械手动作重复上述步骤直到完成整个动作程序的教导。
(图4.5) 在动作编辑状态下，按【?】方向键可以取消当前输入的动作，注意：这时动作光标不会移动到上一个动作处。取消当前动作以后，画面如图4.6所示状态。
（图4.6） 在用户教导过程中，可以按方向键【?】把动作光标移动到上一个动作，这时系统会取消上一个动作。 在用户教导过程中，按方向键【?】又会确认动作光标处的动作，动作光标移动到下一个动作处。 在等待输入动作状态下，用户按【＋】键会在当前动作光标处插入一个空动作，后面的动作会向后移动一个动作位置；按【－】键会删除当前动作光标处的动作，后面的动作会向前移动一个动作位置。 在等待输入动作状态下，按【确定】键会保存当前教导的程序，返回到手动主界面；在保存程序之前，系统会检查当前教导的程序的合法性，如组合动作是否配对，是否存在非法动作等等，只有程序合法才能正常保存程序。
4.3教导扩展输入输出动作
在教导动作程序过程中，如果需要教导扩展输入端口的动作，按键盘上的【扩展输入】键，系统会出现扩展输入动作选择画面，如下图：
（图4.7）
? 端口编号：选择是哪个扩展输入端口，有5个扩展输入端口，编号分别是eia1、eia2、eia3、eia4、eic1；其中，eia1-eia4接口在主控板上，eic1在注塑机接口板上。
? 信号种类：对于扩展输入端口，on表示开始检查选定端口有无信号，off表示不检查选定端口的信号。
如果需要教导扩展输出端口的动作，按键盘上的【扩展输出】键，系统会出现扩展输出动作选择画面，如下图：
14 / 31
（图4.8） 端口编号：选择是哪个扩展输出端口，一共有6个扩展输出端口，编号分别是eoa1、eoa2、eoa3、eob1、eob2、eoc1；其中，eoa1-eoa3接口在主控板上，eob1-eob2接口在io板上，eoc1接口在注塑机接口板上。 信号种类：对于扩展输出端口，off表示在选定端口输出负信号，on表示在选定端口输出正信号，pulse表示在选定端口输出一个脉冲信号。 设置好需要的扩展输入输出端口动作后，按【功能】键或者【确定】键确定这个动作，然后返回教导主画面。
4.4教导程序的保存
用户教导的程序只能保存在10组教导程序中，即程序号从10至19;进入教导的时候如果选择读取的是10至19的程序号，那么完成教导后按【确定】键就直接将教导的程序保存到对应的教导程序号中；如果选择读取的程序号是从00到09的系统程序，那么按【确定】键就会要求用户输入需要保存到哪个教导程序中，输入的程序号从10到19；如果用户按【aux】键，那么屏幕上也会出现输入保存程序号画面。
15 / 31
5 标准程序表
p00
原点
(00)
(01)
(05)
(07)
(08)
(10)
(11) (13)
(06)
(12)
(00) 横入到取物点
(01) 主臂引拔进 1.00
(02) 开模 0
(03) 顶针顶进 0
(04) 延时 0
(05) 主臂下行 0.80
(06) 主臂吸取 0.40
(07) 主臂引拔退 0
(08) 主臂上行 0
(09) 关模 0
(10) 横出到置物点
(11) 主臂下行 1.60
(12) 主臂吸放 0.40
(13) 主臂上行 0
p01
原点
(00)
(01)
(15)
(11)
(08)
(10)
(16)
(17)
(14)
(12)
(00) 主臂引拔进 1.00
(01) 主臂倒出 1.00
(02) 横入到取物点
(03) 主臂倒正 0
(04) 主臂引拔退 0
(05) 开模 0
(06) 顶针顶进 0
(07) 延时 0
(08) 主臂下行 0.80
(09) 主臂引拔进 1.00
(10) 主臂吸取 0.40
(11) 主臂引拔退 0.60
(12) 主臂上行 0
(13) 关模 0
(14) 主臂引拔进 1.00
(15) 主臂倒出 1.00
(16)横出到置物点
(17) 主臂下行 1.00
(18) 主臂吸放 0.40
(19) 主臂上行 0
(02)
(03)
(04)
(09)
(18)
(19)
16 / 31
p02
原点
(00)
(01)
(15)
(11)
(08)
(10)
(16)
(17)
(14)
(12)
(00) 主臂引拔进 1.00
(01) 主臂倒出 1.00
(02) 横入到取物点
(03) 主臂倒正 0
(04) 主臂引拔退 0
(05) 开模 0
(06) 顶针顶进 0
(07) 延时 0
(08) 主臂下行 0.80
(09) 主臂引拔进 1.00
(10) 主臂抱取 0.40
(11) 主臂引拔退 0.60
(12) 主臂上行 0
(13) 关模 0
(14) 主臂引拔进 1.00
(15) 主臂倒出 1.00
(16) 横出到置物点
(17) 主臂下行 1.00
(18) 主臂抱放 0.40
(19) 主臂上行 0
(02)
(03)
(04)
(09)
(18)
(19)
p03
原点
(00)
(01)
(18)
(14)
(08)
(11)
(20)
(23)
(17)
(15)
(02)
(03)
(04)
(09)
(24)
(25)
(00) 主臂引拔进 1.00
(01) 主臂倒出 1.00
(02) 横入到取物点
(03) 主臂倒正 0
(04) 主臂引拔退 0
(05) 开模 0
(06) 顶针顶进 0
(07) 延时 0
(08) 主臂下行 0.80
(09) 主臂引拔进 1.00
(10) 组合开始 0
(11) 主臂吸取 0.40
(12) 主臂抱取 0.40
(13) 组合结束 0
(14) 主臂引拔退 0
(15) 主臂上行 0
(16) 关模 0
(17) 主臂引拔进 1.00
(18) 主臂倒出 1.00
(19) 组合开始 0
(20) 横出到置物点
(21) 主臂抱放 0
(22) 组合结束 0
(23) 主臂下行 1.60
(24) 主臂吸放 0.40
(25) 主臂上行 0
(12)
(21)
17 / 31
p04
(00) 横入到取物点
(01) 主臂倒出 1.00
(02) 主臂引拔进 1.00
(03) 开模 0
(04) 顶针顶进 0
(05) 延时 0
(06) 主臂下行 0.80
(07) 主臂引拔退 0
(08) 主臂吸取 0.40
(09) 主臂引拔进 1.00
(10) 主臂上行 0
(11) 关模 0
(12) 主臂倒正 0
(13) 横出到置物点
(14) 主臂下行 1.60
(15) 主臂吸放 0.40
(16) 主臂上行 0
(17) 主臂引拔退 0
原点
(00)
(02)
(06)
(07)
(10)
(13)
(14)
(08) (16)
(15)
(01)
(12)
(17)
p05
(00) 主臂倒出 1.00
(01) 组合开始 0
(02) 主臂引拔进 1.00
(03) 副臂引拔退 1.00
(04) 组合结束 0
(05) 横入到取物点
(06) 主臂倒正 0
(07) 组合开始 0
(08) 主臂引拔退 1.00
(09) 副臂引拔进 1.00
(10) 组合结束 0
(11) 开模 0
(12) 顶针顶进 0
(13) 延时 0
(14) 组合开始 0
(15) 主臂下行 0.80
(16) 副臂下行 0.80
(17) 组合结束 0
(18) 组合开始 0
(19) 主臂引拔进 1.00
(20) 副臂引拔退 1.00
(21) 组合结束 0
(22) 组合开始 0
(23) 主臂吸取 0.40
(24) 副臂夹取 0.40
(25) 组合结束 0
(26) 组合开始 0
(27) 主臂引拔退 1.00
(28) 副臂引拔进 1.00
(29) 组合结束 0
(30) 组合开始 0
(31) 主臂上行 0
(32) 副臂上行 0
(33) 组合结束 0
(34) 关模 0
(35) 组合开始 0
(36) 主臂引拔进 1.00
(37) 副臂引拔退 1.00
(38) 组合结束 0
(39) 主臂倒出 1.00
(40) 组合开始 0
(41) 横出到置物点
(42) 副臂夹放 0
(43) 组合结束 0
(44) 主臂下行 1.60
(45) 主臂吸放 0.40
(46) 主臂上行 0
原点
(00)
(02)
(23)
(15)
(03)
(06)
(05)
(24)
(09)
(08)
(16)
(19)
(20)
(28)
(27)
(31)
(32)
(37)
(36)
(39)
(41)
(42)
(44)
(45)
(46)
18 / 31
p06
(00) 主臂倒出 1.00
(01) 组合开始 0
(02) 主臂引拔进 1.00
(03) 副臂引拔退 1.00
(04) 组合结束 0
(05) 横入到取物点
(06) 主臂倒正 0
(07) 组合开始 0
(08) 主臂引拔退 1.00
(09) 副臂引拔进 1.00
(10) 组合结束 0
(11) 开模 0
(12) 顶针顶进 0
(13) 延时 0
(14) 组合开始 0
(15) 主臂下行 0.80
(16) 副臂下行 0.80
(17) 组合结束 0
(18) 组合开始 0
(19) 主臂引拔进 1.00
(20) 副臂引拔退 1.00
(21) 组合结束 0
(22) 组合开始 0
(23) 主臂抱取 0.40
(24) 副臂夹取 0.40
(25) 组合结束 0
(26) 组合开始 0
(27) 主臂引拔退 1.00
(28) 副臂引拔进 1.00
(29) 组合结束 0
(30) 组合开始 0
(31) 主臂上行 0
(32) 副臂上行 0
(33) 组合结束 0
(34) 关模 0
(35) 组合开始 0
(36) 主臂引拔进 1.00
(37) 副臂引拔退 1.00
(38) 组合结束 0
(39) 主臂倒出 1.00
(40) 组合开始 0
(41) 横出到置物点
(42) 副臂夹放 0
(43) 组合结束 0
(44) 主臂下行 1.60
(45) 主臂抱放 0.40
(46) 主臂上行 0
原点
(00)
(02)
(23)
(15)
(03)
(06)
(05)
(24)
(09)
(08)
(16)
(19)
(20)
(28)
(27)
(31)
(32)
(37)
(36)
(39)
(41)
(42)
(44)
(45)
(46)
p07
(00) 主臂倒出 1.00
(01) 组合开始 0
(02) 主臂引拔进 1.00
(03) 副臂引拔退 1.00
(04) 组合结束 0
(05) 横入到取物点
(06) 主臂倒正 0
(07) 组合开始 0
(08) 主臂引拔退 1.00
(09) 副臂引拔进 1.00
(10) 组合结束 0
(11) 开模 0
(12) 顶针顶进 0
(13) 延时 0
(14) 组合开始 0
(15) 主臂下行 0.80
(16) 副臂下行 0.80
(17) 组合结束 0
(18) 组合开始 0
(19) 主臂引拔进 1.00
(20) 副臂引拔退 1.00
(21) 组合结束 0
(22) 组合开始 0
(23) 主臂吸取 0.40
(24) 主臂抱取 0.80
(25) 副臂夹取 0.40
(26) 组合结束 0
(27) 组合开始 0
(28) 主臂引拔退 1.00
(29) 副臂引拔进 1.00
(30) 组合结束 0
(31) 组合开始 0
(32) 主臂上行 0
(33) 副臂上行 0
(34) 组合结束 0
(35) 关模 0
(36) 组合开始 0
(37) 主臂引拔进 1.00
(38) 副臂引拔退 1.00
(39) 组合结束 0
(40) 主臂倒出 1.00
(41) 组合开始 0
(42) 横出到置物点
(43) 副臂夹放 0
(44) 组合结束 0
(45) 主臂下行 1.60
(46) 组合开始 0
(47) 主臂吸放 0.40
(48) 主臂抱放 0.40
(49) 组合结束 0
(50) 主臂上行 0
原点
(00)
(02)
(23)
(15)
(03)
(06)
(05)
(24)
(09)
(08)
(16)
(19)
(20)
(29)
(28)
(32) (33)
(38)
(37)
(40)
(42)
(43)
(45)
(47)
(50)
(25)
(48)
19 / 31
p08
(00) 横入到取物点
(01) 副臂引拔退 1.00
(02) 开模 0
(03) 顶针顶进 0
(04) 延时 0
(05) 副臂下行 0.80
(06) 副臂引拔进 1.00
(07) 副臂夹取 0.40
(08) 副臂引拔退 1.00
(09) 副臂上行 0
(10) 关模 0
(11) 横出到置物点
(12) 副臂夹放 0.40
原点
(00)
(01)
(05)
(06)
(08)
(11)
(12)
(07)
(09)
p09
(00) 横入到取物点
(01) 开模 0
(02) 顶针顶进 0
(03) 延时 0
(04) 副臂下行 0.80
(05) 副臂引拔退 1.00
(06) 副臂夹取 0.40
(07) 副臂引拔进 1.00
(08) 副臂上行 0
(09) 关模 0
(10) 横出到置物点
(11) 副臂夹放 0.40
原点
(00)
(04)
(05)
(06)
(08)
(10)
(11)
(07)
20 / 31
6错误报警信息表 报警编号 报警显示内容 报警清除和解决建议
e002
数据访问出错 请先复位系统参数然后重新启动。
1) 主控板系统错误，请关闭机械手电源并重启机械手。
2) 如果问题依旧则请联系厂家解决。
e003
气源气压太低 机械手气源压力太低，请关机检查气源。
1) 请检查和调整外部气源，确认外部气源不低于5kg/cm2。
e008
操作器紧急停止 机械手操作器上的紧急停止按钮被按下。
1) 松开操作器上的紧急停止按钮。
2) 按【原点/复位】键将系统复位到手动操作状态。
e009
注塑机紧急停止 注塑机上的紧急停止按钮被按下。
1) 确认注塑机问题排查完毕后松开注塑机上的紧急停止按钮。
2) 按【原点/复位】键将系统复位到手动操作状态。
3) 如果注塑机的紧急停止按钮没有按下，请检查注塑机和机械手之间的连接端子。
e021
主臂上行错误 主臂处在上行位置但是没有检测到上位信号。
1) 请检查气源，确认气源有无正常供气，气压是否正常。
2) 检查主臂上位感应开关是否正常。
3) 故障清除后按【原点/复位】键将系统复位到手动操作状态。
e022
主臂下行错误 主臂处在下行位置但是仍然检测到上位信号。
1) 请检查主臂下行电磁阀，其工作是否正常。
2) 检查主臂上位感应开关是否正常。
3) 故障清除后按【原点/复位】键将系统复位到手动操作状态。
e023
副臂上行错误 副臂处在上行位置但是没有检测到上位信号。
1) 请检查气源，确认气源有无正常供气，气压是否正常。
2) 检查副臂上位感应开关是否正常。
3) 故障清除后按【原点/复位】键将系统复位到手动操作状态。
e024
副臂下行错误 副臂处在下行位置但是仍然检测到上位信号。
1) 请检查副臂下行电磁阀，其工作是否正常。
2) 检查副臂上位感应开关是否正常。
3) 故障清除后按【原点/复位】键将系统复位到手动操作状态。
e025
主臂倒角状态错误 同时检测到主臂倒入和倒出到位信号。
1) 请检查气源，确认气源有无正常供气，气压是否正常。
2) 检查主臂倒入和倒出检测开关，其工作是否正常。
e026
主臂倒角倒入错误 主臂倒角处在倒入状态但没有检测到倒入到位信号。
1) 检查主臂倒角电磁阀是否正常。
2) 检查主臂倒入和倒出检测开关，其工作是否正常。
e027
主臂倒角倒出错误 主臂倒角处在倒出状态但没有检测到倒出到位信号。
1) 检查主臂倒角电磁阀是否正常。
2) 检查主臂倒入和倒出检测开关，其工作是否正常。
e028
主臂抱错误 主臂处在抱状态但是没有检测到抱确认信号。
1) 请检查主臂抱取的产品是否掉下。
2) 如果产品没掉下则检查主臂抱检测开关是否正常。
3) 排除故障后开关一次注塑机安全门则可以继续自动运行。
4) 或者按【原点/复位】键则清除报警进入手动操作状态。
e029
主臂吸错误 主臂处在吸状态但是没有检测到吸确认信号。
1) 请检查主臂吸取的产品是否掉下。
2) 如果产品没掉下则检查主臂吸检测开关是否正常。
3) 排除故障后开关一次注塑机安全门则可以继续自动运行。
4) 或者按【原点/复位】键则清除报警进入手动操作状态。
e030
主臂引拔进错误
主臂处在引拔进位置但是仍然检测到引拔退到位信
1) 请检查气源，确认气源有无正常供气，气压是否正常。
21 / 31
号。
2) 检查主臂引拔电磁阀是否工作正常。
3) 检查主臂引拔退到位检测开关是否工作正常。
e031
主臂引拔退错误 主臂处在引拔退位置但是没有检测到引拔退到位信号。
1) 请检查主臂引拔电磁阀是否工作正常。
2) 检查主臂引拔退到位检测开关是否工作正常。
e032
副臂夹错误 副臂处在夹状态但是没有检测到夹确认信号。
1) 请检查副臂夹取的产品是否掉下。
2) 如果产品没掉下则检查副臂夹检测开关是否正常。
3) 排除故障后开关一次注塑机安全门则可以继续自动运行。
4) 或者按【原点/复位】键则清除报警进入手动操作状态。
e040
开安全门暂停 系统设置中设置了安全门打开时暂停系统自动运行。
1) 关闭注塑机安全门则机械手继续自动运行。
2) 或者在系统设置画面关闭开安全门暂停选项，则在自动运行时开安全门不会暂停自动运行。
e041
开模完信号消失 手臂在模内下行取物时注塑机开模完信号突然消失。
1) 请检查注塑机的开模完信号是否正常。
2) 排除故障后按【原点/复位】键则清除报警进入手动操作状态。
e042
中模信号消失 手臂在模内下行取物时注塑机中板模信号突然消失。
1) 请检查注塑机的中板模信号是否正常。
2) 排除故障后按【原点/复位】键则清除报警进入手动操作状态。
e054
主臂上行超时 主臂执行上行动作后，长时间没有检测到上行到位信号。
1) 请检查气源，确认气源有无正常供气，气压是否正常。
2) 检查主臂上行电磁阀是否工作正常。
3) 检查主臂上位检测开关是否正常。
e055
副臂上行超时 副臂执行上行动作后，长时间没有检测到上行到位信号。
1) 请检查气源，确认气源有无正常供气，气压是否正常。
2) 检查副臂上行电磁阀是否工作正常。
3) 检查副臂上位检测开关是否正常。
e056
主臂倒入超时 主臂执行倒角倒入动作后，长时间没有检测到倒角到位信号。
1) 请检查气源，确认气源有无正常供气，气压是否正常。
2) 检查主臂倒角电磁阀是否工作正常。
3) 检查主臂倒角到位检测开关是否正常。
e057
主臂倒出超时 主臂执行倒角倒出动作后，长时间没有检测到倒角到位信号。
1) 请检查气源，确认气源有无正常供气，气压是否正常。
2) 检查主臂倒角电磁阀是否工作正常。
3) 检查主臂倒角到位检测开关是否正常。
e058
主臂下行超时 主臂执行下行动作后，仍然检测到上行到位信号。
1) 请检查气源，确认气源有无正常供气，气压是否正常。
2) 检查主臂下行电磁阀是否工作正常。
3) 检查主臂上位检测开关是否正常。
e059
副臂下行超时 副臂执行下行动作后，仍然检测到上行到位信号。
1) 请检查气源，确认气源有无正常供气，气压是否正常。
2) 检查副臂下行电磁阀是否工作正常。
3) 检查副臂上位检测开关是否正常。
e060
主臂吸超时 主臂执行吸取动作后，长时间没有检测到吸确认信号。
1) 请检查是否正常吸取到产品。
2) 如果吸取到了产品：
? 请检查气源是否正常。
? 检查主臂吸电磁阀是否工作正常。
? 检查主臂吸检测开关是否正常。
3) 开关一次注塑机安全门机械手就能继续自动运行。
e061
主臂吸放超时 主臂执行吸放动作后，仍然检测到吸确认信号。
1) 请检查是否正常置放产品。
2) 如果产品置放正常：
? 请检查主臂治具有无异常。
? 检查主臂吸电磁阀是否工作正常。
? 检查主臂吸检测开关是否正常。
3) 开关一次注塑机安全门机械手就能继续自动运
22 / 31
行。
e062
横移超时 机械手执行横移动作，长时间没有移动到指定的位置。
1) 对于气动机械手：
? 检查气源是否正常。
? 检查横移电磁阀是否工作正常。
? 检查横移到位各个检测开关是否正常。
2) 对于变频机械手：
? 检查变频器工作是否正常。
? 检查变频马达是否连接正常。
? 检查刹车是否工作正常。
? 检查横移到位各个检测开关是否正常。
e063
主臂抱超时 主臂执行抱取动作后，长时间没有检测到抱确认信号。
1) 请检查是否正常抱取到产品。
2) 如果吸取到了产品：
? 检查气源是否正常。
? 检查主臂抱电磁阀是否工作正常。
? 检查主臂抱检测开关是否正常。
3) 开关一次注塑机安全门机械手就能继续自动运行。
e064
主臂抱放超时 主臂执行抱放动作后，仍然检测到抱确认信号。
1) 请检查是否正常置放产品。
2) 如果产品置放正常：
? 请检查主臂治具有无异常。
? 检查主臂抱电磁阀是否工作正常。
? 检查主臂抱检测开关是否正常。
3) 开关一次注塑机安全门机械手就能继续自动运行。
e065
副臂夹超时 副臂执行夹取动作后，长时间没有检测到夹确认信号。
1) 请检查是否正常夹取到产品。
2) 如果夹取到了产品：
? 检查气源是否正常。
? 检查副臂夹电磁阀是否工作正常。
? 检查主臂夹检测开关是否正常。
3) 开关一次注塑机安全门机械手就能继续自动运行。
e066
副臂夹开超时 副臂执行夹开动作后，仍然检测到吸确认信号。
1) 请检查是否正常置放产品。
2) 如果产品置放正常：
? 请检查副臂治具有无异常。
? 检查副臂夹电磁阀是否工作正常。
? 检查副臂夹检测开关是否正常。
3) 开关一次注塑机安全门机械手就能继续自动运行。
e067
主臂引拔进超时 主臂执行引拔进动作后，仍然检测到引拔退到位信号。
1) 检查气源是否正常。
2) 检查主臂引拔电磁阀是否工作正常。
3) 检查主臂引拔退到位检测开关是否正常。
e068
主臂引拔退超时 主臂执行引拔退动作后，长时间没有检测到引拔退到位信号。
1) 检查主臂引拔电磁阀是否工作正常。
2) 检查主臂引拔退到位检测开关是否正常。
e072
横入不安全 待机模式为模外待机，没有开模完信号横入不安全。
1) 请确认当前的待机模式是否正确。
2) 检查当前的程序是否与待机模式冲突。
3) 检查注塑机的开模完信号是否正常。
e073
横入不安全 待机模式为模外待机，没有中板模信号横入不安全。
1) 请确认当前的待机模式是否正确。
2) 检查当前的程序是否与待机模式冲突。
3) 检查注塑机的中板模信号是否正常。
e074
开模完信号消失 待机模式为模外待机且机械手横入，开模完信号消失。
1) 检查注塑机的开模完信号是否正常。
e075
中板模信号消失 待机模式为模外待机且机械手横入，中板模信号消失。
2) 检查注塑机的中板模信号是否正常。
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7提示信息表 提示编号 提示显示内容 提示清除和解决建议
e010
生产计划完成 设定生产计划已经完成；复位后进入手动模式。
1) 开关一次注塑机安全门就能清除该提示，同时机械手继续自动运行。
2) 或者按【原点/复位】键清除提示进入手动操作状态。
e011
次品超标 次品数达到设定值；复位后进入手动模式。
1) 按【原点/复位】键清除提示进入手动操作状态。
e039
模内下行不安全 主臂在倒角倒出的状态下禁止在模内下行。
1) 手动操作安全提示。
2) 按任意键清除提示。
3) 请安全操作机械手。
e045
引拔动作不安全 当手臂上位或者处在取物点位置时才能引拔。
1) 手动操作安全提示。
2) 按任意键清除提示。
3) 请安全操作机械手。
e046
下行动作不安全 当手臂处在置物点或者取物点位置时才能下行。
1) 手动操作安全提示。
2) 按任意键清除提示。
3) 请安全操作机械手。
e047
倒角动作不安全 当手臂上位时才能安全执行倒角动作。
1) 手动操作安全提示。
2) 按任意键清除提示。
3) 请安全操作机械手。
e048
横移动作不安全 当主副臂都上位时才能进行横移动作。
1) 手动操作安全提示。
2) 按任意键清除提示。
3) 请安全操作机械手。
e081
动作已完成 需要执行的动作已经完成。
1) 按任意键清除提示。
e082
动作模式不匹配 要执行的动作与系统当前选择的程序不匹配。
1) 手动操作安全提示。
2) 按任意键清除提示。
3) 手动操作时，机械手执行的动作必须要与当前程序相匹配，如程序中主臂是引拔进时下行，那么手动操作时，主臂也只能在引拔进时下行。
e083
手臂没有归位 手臂不在默认的位置无法进入自动或教导。
1) 按任意键清除提示。
2) 清除提示后，按【原点/复位】键可以执行手臂原点归位操作。
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8 电气配置
8.1 电路板接线图
操作器
主控板
注塑机
接口板
开关电源
15pin
输入输出板
变频器
风扇
注塑机
电箱
警示灯
蜂鸣器
2路扩展
输入
3路扩展
输出
15pin
cn19
j1
cn2
j1
cn2
cy1
(cn5)
cy3/cy4/cy5
(cn6/cn10/cn11)
cx3/cx5
(cn17/cn13)
cn3-4/5
cn3-3/6
cn3-1/2
cn3-7/8
25pin
25pin
保护地插座
cn7
cn8
ca1
j1
220v电源
保护地
2芯
1芯
20芯
8芯
14芯15芯
16芯
ac~220v
3芯
25芯
cn1\\2\\4\\5\\6\\10
cy2
(cn9)
2芯
2芯
3芯
cn18
1芯
1芯
2芯1芯
2芯
电源总开关
2芯
cn7
调位板
(选配)
cn5
cn3
4芯
cn8-4/5 刹车
cn8-1/2
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8.2 交流配线图
开关电源
pe
l3
l2
l1
风扇
ir
is
24v_l+ gnd_ltnr
pe l3 l2 l1
注塑机
机械手主控板
无熔丝电路保
护开关
额定电流:5a
电源开关
pe l3 l2 l1
电源
变频器
220v/5a
or2 os2
or1 os1
调位马达板
(选配)
or4 os4 or3 os3
刹车
8.3 各电路板连接
主控板连接至手控器
主板接口 手控器接口 说明
cn19 j1 通过dsub-15 连接线连接
主控板连接至io 板
主控板接口 io 板接口 说明
j1 j1 通过dsub-25 连接线连接
cn2 cn2 io 板电源线，通过3 芯连接线连接
主控板连接至注塑机接口板
主控板接口 注塑机接口板接口 说明
cn8 cn7 通过2×10 扁平线缆连接
主控板连接至调位马达板
主控板接口 调位马达板接口 说明
ca1 cn5 通过8 芯连接线连接
接口明细
引脚 引脚 说明
ca1-1 cn5-1 24v 电源（l+）
ca1-2 cn5-2 主臂上位调位马达启动/停止
ca1-3 cn5-3 主臂位置调位马达启动/停止
ca1-4 cn5-4 主臂距离调位马达启动/停止
ca1-5 cn5-5 副臂上位调位马达启动/停止
ca1-6 cn5-6 副臂位置调位马达启动/停止
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ca1-7 cn5-7 副臂距离调位马达启动/停止
ca1-8 cn5-8 调位马达正转/反转选择
8.4 主控板
接口编号 说明 接口编号 说明
cx8(cn3) 取物点信号输入(x16) cy1(cn5) 警示灯输出(y19)
cx6(cn12) 置物点信号输入(x17) cy2(cn9) 蜂鸣器输出(y20)
cx7(cn16) 安全点信号输入(x18) cy3(cn6) 扩展输出a1(y21)
cx4(cn4) 气压检测信号输入(x19) cy4(cn10) 扩展输出a2(y22)
cx5(cn13) 扩展输入a1(x20) cy5(cn11) 扩展输出a3(y23)
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cx3(cn17) 扩展输入a2(x21)
cx2(cn1) 取物减速点输入(x22)
cx1(cn14) 置物减速点输入(x23)
cn8 连接至注塑机接口板 cn18 连接至开关电源（24vdc 电源输入）
j1 连接至io 板（信号） cn7 连接至变频器
cn2 连接至io 板（电源） cn19 连接至手控器
ca1 连接至调位马达板接口板
cn7 接口明细
cn1-1 com 变频器控制输入公共点
cn1-2 spd 变频器速度选择
cn1-3 out 变频马达正转
cn1-4 in 变频马达反转
8.5 注塑机接口板
cn1 接口明细
cn1-1 l- 注塑机输入信号公共点（24v 电源地）
cn1-2 aut 注塑机全自动信号输入
cn1-3 mcp 注塑机关模完信号输入
cn1-4 mop 注塑机开模完信号输入
cn1-5 sdm 注塑机安全门信号输入
cn1-6 l- 注塑机输入信号公共点（24v 电源地）
cn2 接口明细
cn2-1 l+ 24v 电源
cn2-2 mid 注塑机中板模信号输入
cn2-3 l- 24v 电源地
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cn5 接口明细
cn5-1 l+ 24v 电源
cn5-2 esm 注塑机紧急停止信号输入
cn5-3 l- 24v 电源地
cn9 接口明细
cn9-1 l+ 24v 电源
cn9-2 ext 扩展输入信号
cn9-3 l- 24v 电源地
cn10 接口明细
cn10-1 l+ 24v 电源
cn10-2 rjt 注塑机不良品信号输入
cn10-3 l- 24v 电源地
cn4 接口明细
cn4-1 esr1
机械手紧急停止信号输出
cn4-2 esr2
cn4-3 eeb1
允许注塑机顶针退控制信号输出
cn4-4 eeb2
cn4-4 cov1
扩展输出信号输出
cn4-6 cov2
cn6 接口明细
cn6-1 emc1
允许注塑机关模控制信号输出
cn6-2 emc2
cn6-3 emo1
允许注塑机开模控制信号输出
cn6-4 emo2
cn6-5 eef1
允许注塑机顶针进控制信号输出
cn6-6 eef2
cn6-7 maf1
注塑机模区安全信号输出
cn6-8 maf2
变频马达刹车控制接线图
（对于气动机械手这部分接线不用连接）
注塑机接口板
刹车
cn3-8
cn3-7 cn8-4
cn8-5
220vac
火线
零线
29 / 31
8.6 io 板
输出接口 输入接口
接口 io 编号 说明 接口 io 编号 说明
cn3 y5 主臂上下行 cn6 x8 主臂上位
cn4 y6 主臂引拔进退 cn7 x9 主臂引拔退到位
cn5 y7 主臂倒角倒入 cn8 x10 主臂倒角倒入到位
cn11 y8 主臂倒角倒出 cn9 x11 主臂倒角倒出到位
cn12 y9 主臂吸 cn10 x12 主臂吸确认
cn13 y10 主臂抱 cn14 x13 主臂抱确认
cn19 y11 副臂上下行 cn15 x14 副臂上位
cn20 y12 副臂引拔进退 cn16 x15 副臂夹确认
cn21 y13 副臂夹 cn17 x16 横走取物点
cn25 y14 气动横行速度选择 cn18 x17 横走置物点
cn26 y15 气动横入 cn1 x18 横走安全门点
cn27 y16 气动横出 其它接口
cn28 y17 扩展输出b1 接口 说明
cn29 y18 扩展输出b2 j1 连接至主控板（信号）
cn2 连接至主控板（电源）
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8.7 调位马达板
cn3 接口明细（220vac 电源输入）
cn3-1 220l 220v 火线输入
cn3-2 220n 220v 零线输入
cn3-3 不使用
cn5 接口明细（连接到主控板）
cn5-1 24v 24v 电源输入
cn5-2 m0 主臂上位调位马达启动/停止
cn5-3 m1 主臂位置调位马达启动/停止
cn5-4 m2 主臂距离调位马达启动/停止
cn5-5 m3 副臂上位调位马达启动/停止
cn5-6 m4 副臂位置调位马达启动/停止
cn5-7 m5 副臂距离调位马达启动/停止
cn5-8 dir 各调位马达正转/反转选择
cn1 接口明细（接主臂上位调位马达）
cn1-1 220l 220v 零线
cn1-2 cw 正转
cn1-3 ccw 反转
cn2 接口明细（接主臂位置调位马达）
cn2-1 220l 220v 零线
cn2-2 cw 正转
cn2-3 ccw 反转
cn4 接口明细（接主臂距离调位马达）
cn4-1 220l 220v 零线
cn4-2 cw 正转
cn4-3 ccw 反转
cn6 接口明细（接副臂上位调位马达）
cn6-1 220l 220v 零线
cn6-2 cw 正转
cn6-3 ccw 反转
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cn7 接口明细（接副臂位置调位马达）
cn7-1 220l 220v 零线
cn7-2 cw 正转
cn7-3 ccw 反转
cn8 接口明细（接副臂距离调位马达）
cn8-1 220l 220v 零线
cn8-2 cw 正转
cn8-3 ccw 反转
cn9 接口明细（接马达启动电容）
cn9-1 接电容
cn9-2 不使用
cn9-3 接电容
8.8 与spi 及euromap12 标准配线图
1
2
3
4
5
6
10 全自动
1 紧急停止
2 开模完
3 安全门
16 机械手参考电位l-
9 机械手参考电位l-
1
2
3
8 不良品
1
2
3
cn1
cn10
cn5
11 机械手参考电位l-
12 关模完
1
2
3
4
5
6
7
8
1
2
3
4
5
6
28 允许开模
17 允许关模
21 允许顶针后退
22 允许顶针前进
32
26 模区安全1
18 模区安全2
19 机械手紧急停止1
27 机械手紧急停止2
cn6
cn4
24vdc
spi注塑机端机械手端