机械臂小车遥控器定做研发厂商南京帝淮科技

机械臂小车遥控器定做研发厂商南京帝淮科技非标工业遥控器设计说明

              非标工业遥控器研发定制厂商南京帝淮电子科技技术讲解

机械臂小车遥控器（非标工业级遥控器）定做型号DH-Z1Y1BMQ5B，非标工业级遥控器，每套包含发射器+接收器两个部分，接收器端工作电压DC24V，控制指令通过发射器端摇杆、按钮、拨杆、电位器等触发后，经过编码、高频载波发射、接收、解码、还原、进而驱动后端控制模块，并通过接收器端的CAN总线接口输出，与被控端带CAN总线控制器连接，以定值数字量信号（开关量）+连续变化数字量信号（模拟量）+各种逻辑组合的指令形式的数字量指令，与被控端控制器数据交互，达成对小车的各运动方向、正反转、加减速等功能的控制。本机标准设计遥控距离100米，另可据需定制250米、500米、1000米、1500米、2000米、3000米控制等。

机械臂小车遥控器（非标工业遥控器）功能设计说明

1 遥控系统配置：发射器1台，被控端接收器1台，接收器为内置式，配外置延长式吸盘天线1根；

2 发射前端布局：1个万向无极摇杆；1个两位自锁保持式扭子开关；1个编码器（步进微调）；4个三位自复位扭子开关；面板配置液晶屏1个，用于回传显示被控端设备参数；另有启动＋急停，用于启动遥控系统及主继电器吸合通电，和紧急情况下切断遥控系统及主继电器断开继而对应控制被控端设备总电源断电。

3 无线频段：控制采用433MHz无线频段； 

4 输出方式：通过CAN总线数据接口输出，通过数字量信号达成后端开关量和模拟量控制。急停另外对应1路常开点继电器输出。急停信号可直接对应输出1路继电器，亦可直接CAN总线接口输出一个定值自锁保持模式数字量信号，达成驱动后端急停控制回路输出功能。

5 输入反馈（可选）：可据需判断采集接收机端开关量执行是否都到位、动作运行名称、运行方向、模拟量实时输出变化值、电机转速、工作电压、电流等，反馈到发射机端液晶屏显示，液晶屏可显示值以文字+数字方式进行展示；液晶屏显示内容，可以通过上下翻动页面，达成显示不同内容的目的，或者通过选择不同的页面，达成显示不同所需工作内容的显示。（例如可布局1个三位选择波段开关，专门用于选择三种不同的液晶屏页面，用于选择三种不同的状态下的显示）；

6 功能执行

1）底盘控制：1个360度万向无极自复位摇杆，专门用于控制小车底盘的前后左右及各角度运动，在X轴和Y轴正负5度角以内均视为直线推动之目的。摇杆推动时，是以X轴正负方向和Y轴正负方向为坐标系，Y轴正负方向推动时，如果左右偏离则实现小车直线向前行走时向左或向右转弯。如果摇杆360度转动则小车在运动中转圈。摇杆推动的幅度越大则运行的速度越快，无极调速控制，摇杆推动在X轴和Y轴正负方向设置一段死区，达到死区末端位置节点时，开始执行1个开关量信号输出接通，即为对应接收器端1个定值变化的数字量信号，继续推动时则对应接收器端连续变化的线性比例数字量信号。

2）就地正转和就地反转：采用摩擦定位电位器1个，中间为0位，右转则对应小车右转，且转动幅度越大，顺时针转动速度越快，左转即为逆时针转动同理。电位器方式，非自复位模式，待商定。另一种方式即为采用1个三位自锁保持型扭子开关，且另布局一个电位器调速，扭子开关前推为顺时针转动，然后旋转电位器调速即可，逆时针同理。

3）微调功能选择：布局1个编码器+1个两位自锁扭子开关，扭子开关前推即为选中微调功能，此时摇杆变为只具备四方向开关量功能，不再有无极调速功能，速度微调通过旋转式编码器进行，可实现精准步进、细致微调。如果扭子开关打到后推位置上，则意味着释放微调功能，此时摇杆继续具备原有的开关量+模拟量无极调速功能，编码器此时不可用。

4）4个三位自复位扭子开关，做为备用功能，每个扭子开关对应接收器端2个定值点动式数字量信号输出，4个扭子开关合计为8个定值点动式数字量信号输出。且每个扭子开关对应的2路数字量信号呈现互锁逻辑；

5）“锁定/解锁”功能按钮，即可作为结合急停蘑菇头按钮两者同时按下时的功能设定，及收发器之间的对码匹配成对。亦可作为防止误碰误动作或不小心跌落地面时导致不必要的按钮功能启动等意外事情的发生，进一步确保运行操作过程中的安全度！“锁定/解锁”功能只针对自复位模式操作杆或自复位扭子开关或点动式按键而言，自锁保持模式按钮不受此限制。

6）液晶屏1个，常规显示电池电量、遥控系统信号强度，特定情况可用于回传显示来自被控端接收器采集的被控端的设备参数如电压值、电流值、功率因素、温度、液压位、油位等，或者当前正在执行的动作功能名称，当下正在执行的控制方向，当前模拟量变化值、电机转速值、水位、深度等数据。本机液晶屏自带背光，即使阳光下，亦可清晰判断液晶屏当前显示的实时内容；

7）启动+急停功能，启动按钮，为启动遥控器系统本身电源，且同时对应接收器主输出控制回路接通，即为被控端设备总电源接通，小车需设计总电源通断控制回路，用于连接急停功能对应的此路输出控制，急停拍下时，则切断所有正在输出的控制回路，确保设备紧急停止运行，保障设备运行安全。