MPL-A310F-SK72AA

更新时间:2018-03-08 10:33:09 信息编号:3647578 发布者IP:117.38.191.198
MPL-A310F-SK72AA
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罗克韦尔
型号
MPL-A310F-SK72AA
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产品详细介绍

 mpl-a310f-sk72aa mpl-a310f-sk72aa  서보 모터 (servo 보호용) 은 서보 시스템에서 제어 기계요소 가동 엔진 가리키는 것은 일종의 보조 모터 간접 변속 장치.

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  优势产品:罗克韦尔a-b全新产品 西门子全线产品 abb定位器

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  伺服系统(servo mechanism)是使物体的位置、方位、伺服电机、状态等输出被控量能够跟随输入目标(或给定值)的任意变化的自动控制系统。伺服主要靠脉冲来定位,基本上可以这样理解,伺服电机接收到1个脉冲,就会旋转1个脉冲对应的角度,从而实现位移,因为,伺服电机本身具备发出脉冲的功能,所以伺服电机每旋转一个角度,都会发出对应数量的脉冲,这样,和伺服电机接受的脉冲形成了呼应,或者叫闭环,如此一来,系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机,同时又收了多少脉冲回来,这样,就能够很精确的控制电机的转动,从而实现精确的定位,可以达到0.001mm。直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低,结构简单,启动转矩大,调速范围宽,控制容易,需要维护,但维护不方便(换碳刷),产生电磁干扰,对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。

  伺服电机可使控制速度,位置精度非常准确,可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制,并能快速反应,在自动控制系统中,用作执行元件,且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性,可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类,其主要特点是,当信号电压为零时无自转现象,转速随着转矩的增加而匀速下降。

  以生产机床数控装置而著名的日本法那克(fanuc)公司,在20世纪80年代中期也推出了s系列(13个规格)和l系列(5个规格)的永磁交流伺服电动机。l系列有较小的转动惯量和机械时间常数,适用于要求特别快速响应的位置伺服系统。

  日本其他厂商,例如:三菱电动机(hc-kfs、hc-mfs、hc-sfs、hc-rfs和hc-ufs系列)、东芝精机(sm系列)、大隈铁工所(bl系列)、三洋电气(bl系列)、立石电机(s系列)等众多厂商也进入了永磁交流伺服系统的竞争行列。

  德国力士乐公司(rexroth)的indramat分部的mac系列交流伺服电动机共有7个机座号92个规格。

  德国西门子(siemens)公司的ift5系列三相永磁交流伺服电动机分为标准型和短型两大类,共8个机座号98种规格。据称该系列交流伺服电动机与相同输出力矩的直流伺服电动机ihu系列相比,重量只有后者的1/2,配套的晶体管脉宽调制驱动器6sc61系列,最多的可供6个轴的电动机控制。

  德国博世(bosch)公司生产铁氧体永磁的sd系列(17个规格)和稀土永磁的se系列(8个规格)交流伺服电动机和servodyn sm系列的驱动控制器。

  美国著名的伺服装置生产公司gettys曾一度作为gould 电子公司一个分部(motion control division),生产m600系列的交流伺服电动机和a600 系列的伺服驱动器。后合并到aeg,恢复了gettys名称,推出a700全数字化的交流伺服系统。

  美国a-b(allen-bradley)公司驱动分部生产1326型铁氧体永磁交流伺服电动机和1391型交流pwm伺服控制器。电动机包括3个机座号共30个规格。

  1、初始化参数

  在接线之前,先初始化参数。[2]

  在控制卡上:选好控制方式;将pid参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,确保控制卡再次上电时即为此状态。

  在伺服电机上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说,建议使伺服工作中的最大设计转速对应9v的控制电压。比如,山洋是设置1v电压对应的转速,出厂值为500,如果你只准备让电机在1000转以下工作,那么,将这个参数设置为111。

  2、接线

  将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,电机和控制卡(以及pc)上电。此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机,检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置

  3、试方向

  对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动,这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。如果电机带有负载,行程有限,不要采用这种方式。测试不要给过大的电压,建议在1v以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或电机上的参数,使其一致。

  4、抑制零漂

  在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求电机转速绝对为零。

  5、建立闭环控制

  再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,如果实在不放心,就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时,电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

  6、调整闭环参数

  细调控制参数,确保电机按照控制卡的指令运动,这是必须要做的工作,而这部分工作,更多的是经验,这里只能从略了。

  伺服电机(servo motor )是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机,是一种补助马达间接变速装置。

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df1 master/slave communication module

modbus plus communication module

modbus master/slave communication module

generic ascii serial communication module

dh-485 network communication module

子曰:“吾与回言终日,不违,如愚。退而省其私,亦足以发,回也不愚。”

子曰:“视其所以,观其所由,察其所安,人焉廋哉?人焉廋哉?”

子曰:“温故而知新,可以为师矣。”

子曰:“君子不器。”

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子张学干禄。子曰:“多闻阙疑,慎言其余,则寡尤;多见阙殆,慎行其余,则寡悔。言寡尤,行寡悔,禄在其中矣。”

哀公问曰:“何为则民服?”孔子对曰:“举直错诸枉,则民服;举枉错诸直,则民不服。”

季康子问:“使民敬、忠以劝,如之何?”子曰:“临之以庄,则敬;孝慈,则忠;举善而教不能,则劝。”

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