Inertial Explorer8.6 软件

　inertial explorer (gpsimu) 后处理软件的目标用户为希望使用grafnav （包含于waypoint inertial explore ）融合来自6自由度imu 传感器的变率数据与gps 信息的顾客 .waypoint inertial explorer 设计为利用从各种类型的imu —— 包括从高精度的导航级产品到便宜的mems（micro electro-mechanical systems）传感器 —— 得到的捷联加速度计信息(dn) 与角速度(dq) 信息产生高更新率的坐标与姿态信息。
　　该gps/imu 处理软件早期版本实现了gps与惯性数据的松耦合。用户必须在与处理原始imu δν与δθ数据不同的过程中收集处理 gps数据。用户必须在数据采集处理时将惯性观测量的时统同步于gps 时系。novatel 的span 技术提供了这项功能。waypoint inertial explorer 中的gps 模块必须先运行以便处理与在标准的waypoint grafnav fwd/rev/cmb 文件中存储的位置、速度与质量信息。接下来，调用inertial explorer 的imu 模块进行对齐、自动整理观测量与滤波。gps坐标与速度更新通过时间匹配和内插离gps观测历元Zui近的惯性更新数据实现。同时在滤波过程中进行传感器偏移校准。
　　waypoint inertial explorer 在用户熟悉的waypoint grafnav 环境中运行并且使用相同的表示工具。这使得waypoint inertial explorer具备grafnav的全部相同功能。
　　waypoint inertial explorer 主要针对希望 oem 自己的 gps/inertial 硬件平台而在产品级别的软件环境里处理相应数据的用户，并非设计来取代现有的精细的商业级的gps/inertial 系统。
•  15 态 imu 卡尔曼滤波器解算位置、速度、姿态、加速度计偏移和陀螺漂移（各3 态）
•  支持多种 imu 数据输入格式
•  除了 novatel 的 span 技术，另外支持 litton ln200, honeywell hg1700 和 motionpak , 惯性研究 dmars/isis, tamagawa ta7544, 和 imar fms/fsas/rqh
•  支持多种容错模式，用户可以修改或创建自己的模式
•  前向和后向 imu 处理 . 图示姿态值差别。
•  处理速度快
•  可以通过静态 - 粗略 + 精密、仅静态 + 粗略或动态方式对齐。也可以用已知的姿态值对齐。
•  支持非水平性 imu 平台
•  精密控制 gps 更新 ，包括：协方差系数和质量 / 固定解状态容限
•  全部集成于 grafnav 环境
•  丰富的 imu 图形功能，包括图示：
•  姿态值数据包括：横滚、俯仰、航向与 gps 地速