PMAC CLIPPER运动控制卡

 更多clipper产品信息及报价请联系销售工程师：于洪超  

  hongchao_yu@foxmail.com 

turbo pmac clipper 特性

硬件特征：
•  80 mhz dsp56303 turbo pmac cpu； 
•  256k x 24 用户sram； 
•  1m x 8 flash memory 用于固件和用户备份； 
•  采用Zui新发布的固件版本； 
•  rs-232串口； 
•  100mbps ethernet 以太网接口； 
•  4通道轴接口电路，每一个包括： 
     ▼在板模拟量±10v（12位）输出；
     ▼在板脉冲加方向数字输出；
     ▼3路标准差分/单端编码器信号输入；
     ▼5个标志信号输入（限位，回零，报警等），2个标志信号输出（使能等）；
     ▼uvw ttl-level “霍尔”输入; 
•  50-pin idc 插头用于放大器/编码器接口
•  34-pin idc 插头用于标志信号接口
•  4-pin molex 插头用于电源输入(5v, +/-12v, gnd)(+/-12v 只用于需要模拟量输出或输入时)
•  pid/陷波/前馈伺服算法。
•  在板提供32个通用的ttl-等级i/o点:
     ▼16点多路复用器端口,兼容delta tau i/o附件
     ▼16点“opto”端口,兼容opto 22形式的i/o模块
•  两个手轮端口，每一个:
     ▼支持正交编码器输入;
     ▼支持脉冲频率调制pfm或脉冲宽度调制pwm脉冲对输出。

软件特性
运动控制特性
•  支持s曲线加减速的直线插补；
•  支持s曲线加减速的圆弧插补；
•  点到点快速运动；
•  三次样条插补模式spline；
•  三次隐式样条插补hermite-spline (pvt)；
•  自动硬件捕捉/触发功能；
•  交互式手动运动（手轮）； 
•  运动前瞻控制（lookahead）。

伺服特性
•  独立的数字pid反馈滤波；
•  速度前馈，加速度前馈，摩擦前馈；
•  2路陷波滤波器；
•  低通滤波器；
•  pid参数可随时任意改变；
•  可编程的极限输入，输出；
•  可选择的多极点扩展伺服算法；
•  支持用户定义伺服算法。

换相特性
•  交流伺服电机的正弦换相
•  交流感应电机的矢量控制
•  数字电流环（使用pwm输出时）(只适用pmac2)

补偿特性 
•  位置补偿(1d & 2d)；
•  力矩补偿；
•  反向间隙补偿；
•  刀具半径补偿。

安全特性 
•  硬件的和软件限位；
•  放大器使能/报警交换信号；
•  跟随误差报警；
•  整合电流极限；
•  编码器计数缺失报警（一些版本）；
•  看门狗计时器；
•  程序和通信校验。

计算特性
•  实时多任务系统； 
•  48位浮点数编程；
•  三角函数和超越函数；
•  自动匹配不同的变量类型。

可以使用的反馈形式
•  ab相正交编码器；
•  正弦编码器；
•  旋转变压器；
•  电位计；
•  lvdts，rvdts；
•  并行数字编码器；
•  mldts；
•  串行编码器（例如：ssi）。

笛卡儿坐标系或者主/从特性
•  用户自定义的笛卡儿坐标系；
•  可分离运行程序的坐标系；
•  支持多个电机的坐标系；
•  轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；
•  主从跟随/电子齿轮；
•  电子凸轮（需要编程支持）。

运动程序特性
•  程序语言；
•  自动按顺序执行运动；
•  使用用户工程单位编程；
•  运动的值可以是公式，也可以是常量；
•  自动匹配坐标系里的各轴，
•  支持g代码，和代码扩展。。

plc程序特性
•  与运动程序异步；
•  与硬件plc一样控制i/o；
•  脱机运行时，作为支持平台；
•  安全和状态监视；
•  伺服比例行程安排；
•  数据报告功能；
•  可使用控制器的全部寄存器。

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  hongchao_yu@foxmail.com

可选附件：

· 轴接口板
acc-1p-    4 通道轴扩展接口板，反馈和i/o扩展接口板
acc-8es-  4 通道模拟量输出接口板
acc-8fs-  4 通道数字pwm输出接口板 

· 反馈接口板
acc-1p-    4 通道轴扩展接口板，反馈和i/o扩展接口板
acc-51s-  x4096高分辨率正弦编码器细分板
acc-8ts-  acc-28b附件的高分辨率模拟量输入扩展接口板 

· 数字i/o接口板
acc-1p-   4 通道轴扩展接口板，反馈和i/o扩展接口板

软件：

· tools and libraries
 pmac hmi pro2 designer software 

·  development software
 pmac executive pro2 suite(pmac plot pro2、pmac tuning pro2 ......) 

· tools and libraries
 pmac communications library (pcomm server pro2)
 pmac communications library for vb/c++ linkable software

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